六自由度IRB240010型工业机器人的传动系统分析计算研究.pdfVIP

第二届全国先进制造装备与机器人技术论文集 RB2400／1 六自由度l 0型工业机器人的 传动系统分析计算 秦荣荣刘文凯王蕾陈智隆 (吉林大学机械科学与工程学院长春130025) ■要：工业机器人自60年代初问世以来，经过了40多年的发展，目前己广泛应用于各个工业领域，成为制 RB2400／1 造业生产自动化中主要的机电一体化设备．本文主要以具有六个白由度的瑞士ABB公司I 0型工业机 器人为研究对象，对其传动系统进行运动学分析，并对其机器人小臂及腕部备传动线路进行传动比的分析计 算，最终推出谚机器人传动比的计算公式，以便指导生产实践。 关健词：机器人，传动线路，传动比． 1 I船2400／10型工业机器人简介 IRB2400／10型机器人是由瑞典ABB公司制造的六个自由度工业机器人，它的一作范闱(1． 作空间)较小，最大承载重量为16kg．常用于