辅助上肢运动康复机器人技术研究.pdfVIP

清华大学学报 自然科学版 年第 卷第 期 !# $%%%%%’( - .*%% ( $$ $C,+D )# $$***+,# - .= *%%= B(= B$$ $C($CE /012345678329 :2;0:5 ?@A #@ 辅助上肢运动康复机器人技术研究 张秀峰$= 季林红$= 王景新* 清华大学精密仪器与机械学系 北京 东北轻合金有限责任公司 哈尔滨 -$B = $%%%C(F*B = $’%%%. 摘 要 为了给上肢偏瘫患者的治疗提供有效的辅助工具 息 提供患者科学训练模式等方面具有优势 因此已 G ! = 研制了一种新型神经康复机器人 该机器人采用二连杆机构 *=+= 被引入到了康复领域 辅助患肢进行训练 = K 模拟人体上肢 其中机器人大臂 小臂分别由两台伺服电机 ! # x 康复机器人机械设计 驱动 可以实现平面内的复合运动 另外 该机器人系统针对 ! ! 患者病情的不同阶段 可以提供相应的训练模式 对临床 ! $% xBx 康复机器人设计原理 名患者为期 个月的辅助治疗结果显示 病人对这种新的 ’ 设计原理主要是模仿人体上肢结构 采用二连 = 治疗方法不反感 上肢的运动功能得到明显改善 未发现其 ! ! 杆机构 从机械结构上来说 在训练中康复机器人与 K = 他副作用 偏瘫上肢一起构成了平面五连杆机构 通过给定机 K 关键词 机器人 神经康复 训练模式 康复评价 G ( ( ( 器人两个关节的输入量 就可得到另外两杆关节的 = 中图分类号G *( 文献标识码G 0R S 输出 从而控制偏瘫上肢运动的轨迹 速度及关节力 = 文章编号G$%%%%%’(-*%%.$$$C(%( 矩等 进而实现机器人辅助患肢进行定量训练的目 =