控制工程第四版第4讲_频率特性_02.pptx.pptxVIP

获取频率特性的方法;获取频率特性的实验方法;机械角位移正弦函数发生装置;电液正弦位移激振装置;电液正弦位移激振装置工作原理;增益-相位计;传递函数分析仪;4.5 单位脉冲响应求系统频率特性; 对于渐近稳定的系统，系统的单位脉冲响应随时间增长逐渐趋于零。因此，可以对响应 采样足够多的点，借助计算机，用多点求和的方法即可近似求出系统频率特性，即;频率特性函数的求取方法： 1.根据系统的传递函数求取 2.根据系统的微分方程求取 3.实验方法： 输入不同频率的正弦信号 输入脉冲信号;4.6 对数幅相特性图（Nichols 图）; 对数幅相特性图 (Nichols图) 是描述系统频率特性的第三种图示方法。;典型环节的对数幅相图;;;由开环频率特性估计闭环频率特性;系统开环及闭环幅频特性对照; 我们可以利用等 M 圆和等 N 圆由开环频率特性求出闭环频率特性。 对于单位反馈系统，设前向通道传递函数为 ，则其闭环传递函数为;在下图所示的乃奎斯特图上，向量 OA 表示 ，其中 为 A 点频率。;向量OA与PA之比正好表示了闭环频率特性，即 ;类似于地图上等高线的思路，我们可求出闭环频率特性的等幅值轨迹和等相角轨迹，在由乃奎斯特图确定闭环频率特性及系统校正时，这将带来方便。;设 ，式中X 和Y 均为实数， 则 ;如果 M = 1，由前式可求得 X = -1/2 ，即为通过点 (-1/2，0) 且平行虚轴的直线。; 在复平面上，等 M 轨迹是一族圆，对于给定的 M 值，可计算出它的圆心坐标和半径。下图表示的是一族等 M 圆。;等相角轨迹 (N 圆) ;则;;对于给定φ值的等N 圆，实际上并不是一个完整的圆，而只是一段圆弧。同时，由于φ与φ±180°的正切值是相同的, N 圆对应的φ具有多值性，例如φ=-35°与φ=145°对应的圆弧是相同的。; 应用相同的比例尺，将等M 圆和等N 圆绘制在透明片上，然后再把它覆盖在以相同比例尺绘制的系统开环传递函数乃奎斯特图上，乃奎斯特图与等M圆和等N圆的交点所对应的幅值与相角由M圆和N圆的参数决定，对应的频率由开环乃奎斯特图决定，这样即可求出闭环频???特性。找出 与M圆和N圆的交点，就可绘出闭环频率特性曲线。;; 仿照上述等M圆和等N圆的思路，在对数幅相特性图上作出等M圆和等N圆，由它们轨迹构成的曲线称为尼柯尔斯图线。;;;;;; ;由开环频率特性估计闭环频率特性小结:;系统频域性能指标;;实质上 表示的是机械结构的动柔度 ，也就是它的动刚度 的倒数，即;;当 时，我们可以写出动刚度的幅值;由 ，得二阶系统截止频率为;Matlab 在频率特性分析中的应用;2. [mag, phase]=bode(sys, w) 或  [mag, phase, w]=bode(sys)  计算系统的幅值mag与相位phase(°);◆ Nyquist图的绘制;◆ Nichols图的绘制 ;例;;如果希望从 0.01rad/s 到 1000rad/s 画伯德图，可输入下列命令：;例;;