机械控制第二章.ppt

如：质量-弹簧-阻尼系统 传递函数： 式中， 当 时，为振荡环节。 二阶微分环节 式中，?—时间常数 ?—阻尼比，对于二阶微分环节，0?1 K—比例系数 运动方程： 传递函数： 延迟环节 惯性环节从输入开始时刻起就已有输出，仅 由于惯性，输出要滞后一段时间才接近所要 求的输出值； 运动方程： 传递函数： 式中，?为纯延迟时间。 延迟环节从输入开始之初，在0 ~ ?时间内, 没有输出，但t=?之后，输出完全等于输入。 延迟环节与惯性环节的区别： 令： 则： N(s)=0称为系统的特征方程，其根称为系统的特征根。特征方程决定着系统的动态特性。N(s)中s的最高阶次等于系统的阶次。 2.4.2 特征方程、零点和极点 特征方程 式中，K称为系统的放大系数或增益。 当s=0时： G(0)=bm/an=K 从微分方程的角度看，此时相当于所有的导数项都为零。因此K 反应了系统处于静态时，输出与输入的比值。 零点和极点 将G(s)写成下面的形式： N(s)=a0(s-p1)(s-p2)…(s-pn)=0的根s=pj (j=1, 2, …, n)，称为传递函数的极点； 式中，M(s)=b0(s-z1)(s-z2)…(s-zm)=0的根s=zi (i=1, 2, …, m)，称为传递函数的零点； 系统传递函数的极点就是系统的特征根。零点和极点的数值完全取决于系统的结构参数。 零、极点分布图 将传递函数的零、极点表示在复平面上的图形称为传递函数的零、极点分布图。图中，零点用“O”表示，极点用“×”表示。 G(s)= S+2 (s+3)(s2+2s+2) 的零极点分布图 0 1 2 3 1 2 -1 -2 -3 -1 -2 ? j? 2.4.3 传递函数的几点说明 传递函数是一种以系统参数表示的线性定常 系统输入量与输出量之间的关系式；传递函 数的概念通常只适用于线性定常系统； 传递函数是 s 的复变函数。传递函数中的各 项系数和相应微分方程中的各项系数对应相 等，完全取决于系统结构参数； 传递函数是在零初始条件下定义的，即在零 时刻之前，系统对所给定的平衡工作点处于 相对静止状态。因此，传递函数原则上不能 反映系统在非零初始条件下的全部运动规律； 传递函数只能表示系统输入与输出的关系， 无法描述系统内部中间变量的变化情况。 一个传递函数只能表示一个输入对一个输出 的关系，只适合于单输入单输出系统的描述。 2.4.4 脉冲响应函数 初始条件为0时，系统在单位脉冲输入作用下的输出响应的拉氏变换为： 即： g(t)称为系统的脉冲响应函数（权函数）。 系统的脉冲响应函数与传递函数包含关于系统动态特性的相同信息。 注意到复数域相乘等同于时域内卷积，因此，由： 知线性系统在任意输入作用下，其时域输出： 式中，当t 0时，g(t) = x(t) = 0。 作业：2－4 (2, 3) 2－6 2－10 （b, d） 2.4.5 典型环节及其传递函数 环节 具有某种确定信息传递关系的元件、元件组或元件的一部分称为一个环节。经常遇到的环节称为典型环节。 任何复杂的系统总可归结为由一些典型环节所组成。 环节的分类 假设系统有b个实零点，c 对复零点，d 个实极点，e对复极点和v个零极点，由线性系统传递函数的零、极点表达式： 可见：b+2c = m v+d+2e = n 对于实零点zi=??i和实极点pj=??j ，其因式可以变换成如下形式： 对于复零点对z?=???+j??和z?+1=??? ?j?? ，其因式可以变换成如下形式： 式中， 对于复极点对pk=??k+j?k和pk+1=??k ?j?k ，其因式可以变换成如下形式： 式中， 于是，系统的传递函数可以写成： 式中， 为系统放大倍数。 由上式可见，传递函数表达式包含六种不同的因子，即： 一般，任何线性系统都可以看作是由上述六种因子表示的典型环节的串联组合。上述六种典型环节分别称为： 比例环节： K 一阶微分环节： ?s+1 二阶微分环节： 积分环节： 惯性环节： 振荡环节： 实际系统中还存在纯时间延迟现象，输出完全复现输入，但延迟了时间?，即xo(t)=xi(t-?)，此时： 或： 因此，除了上述六种典型环节外，还有一类典型环节——延迟环节 。 典型环节示例 比例环节 输出量不失真、无惯性地跟随输入量，两者成比例关系。 其运动方程为：x