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第三章非惯性参考系 二、基本要求: 1、掌握绝对运动（速度、加速度），相对运动（速度、加速度），牵连运动（速度、加速度），科里奥利加速度等基本概念，及质点的相对运动的研究方法。 2、掌握平动参照系、平面转动参照系、匀角速空间转动参照系中质点的速度和加速度合成公式，并能应用。 3、理解非惯性系、惯性力、惯性离心力、科里奥利惯性力的概念。 4、掌握匀角速平面转动参照系中质点的相对运动微分方程和相对平衡方程，并能熟练应用。 5、掌握匀角速空间转动参照系中质点的相对运动微分方程和平衡方程，并能熟练应用。 6、理解惯性离心力、科里奥利惯性力对地面附近质点运动的影响，了解地面附近质点的相对运动微分方程。 三、重点、难点 : 重点； 绝对运动（速度、加速度），相对运动（速度、加速度），牵连运动（速度、加速度）的概念和它们之间的关系； 科里奥利加速度的概念及产生的原因； 匀角速平面转动参照系、匀角速空间转动参照系中质点的相对运动微分方程和相对平衡方程； 惯性力的概念。 难点 : 牵连运动的概念、各种运动之间的关系、科里奥利加速度、牵连惯性力、科里奥利惯性力 五、教学方法： 讲述法和多媒体教学。 三种运动的“关系”： 绝对运动 ＝ 牵连运动 ＋ 相对运动 ——运动合成与分解 分析例1 有以下事实： 动系只平动不转动： ， （1）式称为平动参考系中的速度合成定理： 表明：在平动参考系中，动点的绝对速度等于其平动牵连速度与相对速度的矢量和。 （2）式称为平动参考系的加速度合成定理： 表明：在加速平动参考系中，动点的绝对加速度等于平动牵连加速度与相对加速度的矢量和。 （1）、只有当动系平动时（1）、（2）式才成立； （2）、动系平动可以是直线运动，也可以是曲线运动； （3）、 （1）、（2）式是矢量式，使用时要建立坐标系写成分量式。 解题步骤： 1、确定动点、动系及静系； 2、分析动点的各种运动，画运动图（速度、加速度图），建立坐标系； 3、由（1）、（2）式建立方程，求解。 动矢量相对静系的时间导数： 动矢量相对动系的时间导数： （四）、平面转动参考系： 动系只转动不平动： ， 2、质点的绝对速度公式： （2）式称为平面转动参考系中质点的速度合成定理：动点的绝对速度等于其转动牵连速度与相对速度的矢量和。 （1）、(3)式中各项的意义： 三、解题要点： 1、确定动点、动系、静系，建立平面转动参照系ox’y’，并确定平面转动参照系的角速度 。 2、写出动点相对定点O的位矢，并用动系的坐标和动系坐标轴的单位矢量表示： 3、由相对速度 ，牵连速度 ，绝对速度 可求速度。 4、由加速度公式： 可求加速度。 5、当动系既平动由转动时： （五）、空间转动参考系： 动系只转动不平动： 2、质点的绝对速度公式： 质点相对定点的位矢用动系的坐标表示： （1）、 和 都是动系上的观察者看到的质点的速度、加速度，它们只是绝对速度、绝对加速度中的一部分。 作业： 1、阅读：P71—P76； 2、ex: （1）必做题： P89 ：3.2），3.3） 一、空间转动参考系中质点的速度公式： 静系Oxyz， s’ s P 动点P。 动系 ， 设动系绕0转动，角速度 , 角加速度? 1、空间转动参考系：作定点转动的参考系。 求导，利用算符： 得 质点的绝对速度： 绝对速度 转动牵连速度 相对速度 ——相对速度 ——绝对速度 ——质点相对定点的位矢 ——转动牵连速度 ——动系的角速度。 （2）式称为空间转动参考系中质点的速度合成定理：动点的绝对速度等于其转动牵连速度与相对速度的矢量和。 二、质点的绝对加速度公式： 对t求一阶导数，利用算符： 有： 有： 1、空间转动参考系中质点的绝对加速度： 故质点的绝对加速度： ——质点的绝对加速度 ——转动牵连加速度 —质点对定点的位矢 ——相对速度 ——科氏加速度 ——质点的相对速加度 —动系的角加速度。 —动系的角速度。 注意： （3）式称为空间转动参考系中质点的加速度合成定理，表明： 质点的绝对加速度等于转动牵连加速度,相对加速度与科氏加速度的矢量和。 （2）、转动牵连速度、转动牵连加速度是设想质点相对转动参照系静止时，随动系一起运动而具有的速度、加速度。 故质点P的绝对加速度： 2、匀角速空间转动参考系中质点的绝对加速度： 匀角速空间转动参考系中质点P的牵连加