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机器人游中国比赛 * 上海英集斯自动化技术有限公司 2009.10 机器人游中国比赛参考视频 机器人游中国比赛场地 比赛场地组成元素: 1、场地 地毯 道路中心线 2、景点 固定景点 门型可移动景点 桥型可移动景点 路障 场地实景图 机器人游中国景点线路图 机器人要求、竞赛方式 机器人： 机器人外形尺寸与重量无限制。 机器人传感器的类型和数量没有限制。 机器人必须是自主控制的，而非人工控制。 游中国机器人硬件分析 LCD显示屏 大功率电机驱动卡 地面寻迹检测卡 碰撞检测系统 数字指南针 X100主板 游中国机器人配置清单 1 只 机器人专用箱 15 1 包 小导轮 14 1 套 09版游中国专用底盘 13 1 个 辅助充电模块 12 1 套 可调稳压模块 11 1 个 电源并联座 10 1 只 12V专用充电器 9 1 块 12V锂电池（聚合物） 8 4 只 防滑橡胶轮胎 7 4 只 竞赛专用电机 6 1 个 数字指南针 5 4 个 微动开关 4 2 套 地面寻迹检测卡（X系） 3 1 块 大功率电机驱动卡（X系） 2 1 套 Buddy Robot X100控制器 1 备注 数量 单位 名称 序号 游中国机器人硬件功能分析 1、大功率电机驱动卡 大功率电机驱动卡用于驱动机器人左右2组电机，控制机器人前进、转弯或后退。 2、地面寻迹检测卡 地面寻迹检测卡通过8组发光管与光敏传感器的组合，检测比赛场地中的白色轨迹线，控制机器人寻线行走。 3、碰撞检测系统 碰撞检测系统由2个碰撞开关、1块碰撞挡板与连接件组成，用于检测机器人机器人是否发生碰撞；在游中国比赛中用于判断机器人是否到达景点与机器人行走中是否发生碰撞。 4、数字指南针 数字指南针用于检测机器人的运行方向。 地面寻迹检测卡 正面 反面 灰度传感器 灵敏度调节器 小导轮 安装固定孔 地面灰度传感器 控制连接线接口 注： 机器人前面地面寻迹检测卡通过转接线接于机器人主板ADC1-8口，后面地面寻迹搜检测卡接于机器人主板ADC9-16口。 地面寻迹检测卡测试程序 /*--地面寻迹检测卡测试子函数--*/ void test_adc(void) { while(1) { cls(); //清屏 printf(“%4d%4d%4d”,getadc(1),getadc(2),getadc(3)); //1-3行显示前面传感器返回值 locate(2,1); printf(%4d%4d%4d,getadc(4),getadc(5),getadc(6)); locate(3,1); printf(%4d%4d,getadc(7),getadc(8)); locate(4,1); printf(“%4d%4d%4d”,getadc(9),getadc(10),getadc(11)); //4-6行显示后面传感器返回值 locate(5,1); printf(%4d%4d%4d,getadc(12),getadc(13),getadc(14)); locate(6,1); printf(%4d%4d,getadc(15),getadc(16)); wait(0.1); } } 碰撞检测系统 机器人前后各装有一套碰撞检测系统，每组检测系统装有2个碰撞开关，其分别接于： 前方的2个碰撞开关分别接于机器人主板数字输入IO1、IO2口； 后方的2个碰撞开关分别接于机器人主板数字输入IO3、IO4口。 1 2 碰撞传感器测试 /*--碰撞传感器测试子函数--*/ int bmp_test(void) { while(1) { cls(); locate(1,1); printf(“Bmp_F=%d %d,getport(1),getport(2)); locate(2,1); printf(Bmp_B=%d %d,getport(3),getport(4)); wait(0.1); } } 游中国机器人程序分析 对机器人游中国比赛的规则分析，我们首要要根据旅游地图进行游览路径规划。设定路径时，可以采用最短路