基于物联网M2M的室内外多机器人系统.doc

基于物联网(M2M)的室内外多机器人系统 项目建议书 1.本项目的意义： 灾害救援直接涉及到国民经济建设和人民日常生活的安全，得到我国政府的一贯重视，特别是最近国内外发生的一系列沉痛事件，更引发我国政府对灾害救援的高度重视。本项目具有重大应用价值：对于灾情险情的的状态评估和救灾方案决策需要有较高技术手段支持，采用机器人实地侦察并参与救援是今后的主要发展方向之一。而常规的非物联网(M2M)技术的机器人由于通讯系统的固有性能限制，在城市等地区由于建筑物的遮挡和反射，使得机器人采集实时图像、实时传感信息传输距离较短，机器人的信息也相互割离，需要通过中继站才能和指挥系统联结。国外对灾害现场的监控虽然已采用同步卫星，但存在不足（如成本高，机动性，实时性差等）。本课题的基于物联网M2M技术的现场机器人侦察系统采用了物联网M2M通讯技术将各类地面室内和室外移动侦察机器人、救援机器人系统做一整合：机器人的实时观察图像、方位，移动侦察机器人（地面侦察）位置、图像和传感器信息，及救援机器人位置信息等综合处理，实现集GPS、GIS、实时图像、实时传感信息显示的救援管理系统。与同步卫星（监视和传输）相比，本项目的系统具有机动性好、成本低、研制周期短等优点，用救灾指挥人员的话来说是“比同步卫星更解渴”。对本项目的启动，可以在提供现场机器人及物联网技术的研究开发平台，期望在近期内大大增强和提升我国对城市、工业区灾害救援现场险情的救援能力。因此，立项具有重大应用价值。 本项目的概念图如下图所示： 项目主要（建设）内容和进度安排： 上海广茂达伙伴机器人有限公司目前已成功研制出多款地面侦察救援机器人系统，这些机器人系统具有各自的独立系统（见右图和下图所示）。在本项目中，采用基于M2M技术的通讯模块将室内移动侦察机器人ASR、室外轮式机器人ASRT，室外履带式机器人ASRF，地面救援机器人DG-X5各个独立的分系统做一整合，各台移动侦察机器人坐标位置、图像、各类传感器数据，及救援机器人位置动作等信息综合处理并和数字地图做融合，实现集GPS、GIS、实时图像、实时传感信息显示的机器人管理系统。 此处贴ASR/RF/ASRO/DG-X5的图片 本项目建立的基于物联网技术的室内外多机器人系统针对城市和大工业区灾害险情救援现场的低空观察、信息采集的需求和特点，结合本公司的经验，本项目核心技术归纳如下： 1）各类地面移动机器人、侦查机器人、救援机器人平台技术； 2）各类地面侦察机器人和救援机器人的任务传感器和信息处理； 3）物联网M2M应用组网技术； 4）多机器人系统的地面装车技术； 5）机器人的任务和调度软件； 6）综合信息处理和显示人机交互终端； 3．项目实施技术方案和重点解决的问题： 从数据流的角度考虑，在M2M技术中，信息总是以相同的顺序流动，其基本框架如下图所示。　　 　　 无论哪一种M2M技术与应用，都涉及到5个重要的组成部分，即机器、M2M硬件、通信网络、中间件和应用。　　 ● 智能化机器 “人、机器、系统的联合体”是M2M的有机结合体。在整个M2M链条中，机器是通讯技术和管理平台存在的基础。可以说，机器是为人服务的，而系统则都是为了机器更好地服务于人而存在的。　　 在通讯手段日益完备的今天，广义地探讨机器设备间的通信，已绝不局限于传统的手机、电脑这些IT类电子产品，而类似家中的电冰箱、空调器、甚至电饭煲这些过去在人们脑海里几乎与网络通讯不沾边的设备，如今也都可以被通讯系统和管理平台串联进这条智能的M2M链条——成为网络中的一员。M2M 未来发展的最终目标就是将需要使用的一切机器设备进行联网，通过网络化的管理，使机器更好地为人类服务。在本项目中，M2M系统中基本的机器为室内轮式机器人、室外轮式移动侦察机器人、室外履带式移动侦察机器人、地面救援机器人等高技术机器人平台。上海广茂达伙伴机器人有限公司目前已成功研制出多款机器人系统，其性能如下： 此处贴出ASR ASRF ASRT DG-X5的技术参数和图。 ● M2M硬件　　 实现M2M的第一步就是从机器设备中获得数据，然后把它们通过网络发送出去。使机器具有“ 开口说话”能力的基本途径有两条：在制造机器设备的同时就嵌入M2M 硬件；或是对已有机器进行改装，使其具备联网和通信的能力。M2M硬件是使机器获得远程通信和联网能力的部件。一般来说，M2M 硬件产品可分为以下五类。 　　 1、嵌入式硬件　　 嵌入到机器里面，使其具备网络通信能力。常见的产品是支持GSM/GPRS或CDMA无线移动通信网络的无线嵌入式数据模块。典型产品有诺基亚的12 GSM；索尼爱立信的 GR 48和GT 48；摩托罗拉的G18/G20 for GSM、C18 for CDMA；西门子的TC45、TC35i、MC35i等。　 2、可改装硬件