第2章 动力学基础.pptVIP

第二章????机电传动系统的动力学基础 机电传动系统的运动方程式 多轴传动系统中负载转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 典型生产机械的负载特性 机电传动系统稳定运行的条件 机电传动系统的过渡过程 2.1 单轴拖动系统的运动方程式 2.3 生产机械的机械特性 2.4 机电系统稳定运行的条件 2.2 多轴拖动系统的简化 章节内容 2.5 机电传动系统的过渡过程（自学） 2.1 单轴拖动系统的运动方程式 一、单轴拖动系统的组成 电动机M通过连接件直接与生产机械相连，由电动机M产生输出转矩TM，用来克服负载转矩TL ，带动生产机械以角速度ω（或速度n）进行运动。 电动机 电动机的驱动对象 连接件 系统结构图 转距方向 二、运动方程式 在机电系统中，同一根轴上TM、TL、?（或n)之间的函数关系称为运动方程式。 根据动力学原理： ……运动方程式 ……转矩平衡方程式 TM ─ 电动机的输出转矩（N.m） TL─ 负载转矩（N.m） J ─ 转动惯量（kg.m2） ?─ 角速度（rad/s） n ─ 速度（r/min） t ─ 时间（s ） ─ 动态转矩（N.m） 三、传动系统的状态 根据运动方程式可知：运动系统有两种不同的运动状态： 即 传动系统以恒速运动。 TM =TL时传动系统处于恒速运动的这种状态被称为稳态。 即 加速运动。 即 减速运动。 TM ?TL 时传动系统处于加速或减速运动的这种状态被称为动态。 四、TM、TL 、n的参考方向 因为电动机和生产机械以共同的转速旋转，所以，一般以ω（或n）的转动方向为参考来确定转矩的正负。 当TM的实际作用方向与n的方向相同时，取与n相同的符号； 1. TM的符号与性质 当TM的实际作用方向与n的方向相反时，取与n相反的符号； 当TM的实际作用方向与n的方向相同（符号相同）时， TM为拖动转距，否则为制动转距。 拖动转距促进运动；制动转距阻碍运动。 当TL的实际作用方向与n的方向相同时，取与n相反的符号； 2. TL的符号与性质 当TL的实际作用方向与n的方向相反时，取与n相同的符号； 当TL的实际作用方向与n的方向相同（符号相反）时， TL为拖动转距，否则为制动转距。 四、TM、TL 、n的参考方向 因为电动机和生产机械以共同的转速旋转，所以，一般以ω（或n）的转动方向为参考来确定转矩的正负。 拖动转距促进运动；制动转距阻碍运动。 举例：电动机拖动重物上升和下降。 设重物上升时速度n的符号为正，下降时n的符号为负。 重物上升 重物下降 TM为拖动转矩 TL为制动转矩 TL为正 TM为正 TM为制动转矩 TL为拖动转矩 TM为正 TL为正 2．2 多轴拖动系统的简化 为了对多轴拖动系统进行运行状态的分析，一般是将多轴拖动系统等效折算为单轴系统,再用单轴系统的分析方法分析多轴系统。 一、多轴拖动系统的组成 电动机通过减速机与生产机械相连。 旋转运动 直线运动 二、负载转矩的折算 由于转矩是静态转矩，因此折算的原则是：静态时，折算前后系统总的传输功率不变。 设电动机以ωM角速度旋转，折算到电动机轴上的负载转矩为Teq；对应生产机械的旋转速度为ωL ，负载转矩为TL 。 则 电动机输出功率 负载所需功率 考虑传动机构在传输功率的过程中有损耗，这个损耗可用效率ηc来表示。 则生产机械上的负载转矩折算到电动机轴上的等效转矩为： 式中：ηc—电动机拖动生产机械运动时的传动效率； —传动机构的总传动比 三、转动惯量和飞轮转矩的折算 1.旋转运动 JM 、J1、JL为电动机、中间轴、生产机械轴上的转动惯量 由于转动惯量和飞轮转矩和运动系统的动能有关，因此折算的原则是：动能守恒原则。 j1—电动机与中间轴之间的速比 jL —电动机与生产机械轴之间的速比 折算到电动机轴上的总转动惯量为 分别为电动机、中间轴、生产机械轴上的飞轮转矩 折算到电动机轴上的总飞轮转矩为 当速比比