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(工业机器人)机器人运动学PPT

第三章机器人运动学;;关节分类：;二、基本参数;2、关节参数（ i=1,2,…,n-1 )（图3－3）;特殊情况：;因此，有：;具体地：;共有4个D-H参数（图3-6）！！！; 杆件n标架；;变换顺序（？）：;§3.2 机器人运动学;2、求解分析（以6DOF机器人为例！？）;（2）解析法。可以得到闭式解，适合控制应用（？）。;典型操作机器人形式：操作臂＋手腕;6、分离关节变量法;基本过程：;例题：;存在的问题：;解法2：;7、带球腕机器人运动学反解;带球腕机器人运动特点： ?球腕一般放在机器人末端； ?前三个自由度用于实现位姿，后三个用于调整姿态； ?反解简单； ?示教方便，便于应用！;2. 灵活工作空间：在工作空间中，机器人的末端执行器能够从机构允许的各个方向到达的位姿点的集合，称为～;半径为2l的圆面;三、工作空间绘制;问题：