新型速度自适应磁链观测器在直接转矩控制中的应用.pdfVIP

第 31 卷第 1 期 东 南 大 学 学报 ( 自然 科 学 版 ) Vol 31 No1 　 2001 年 1 月 JOURNAL OF SOUTHEAST UNIVERSITY (Natural Science Edition) 　 J an . 2001 　　　　　　 新型速度 自适应磁链观测器在直接转矩控制中的应用 李 　磊 　　胡育文 (南京航空航天大学航空电源重点实验室 ,南京 210016) 摘要 : 将一种全阶磁链闭环观测器应用于直接转矩控制系统中 ,取代了传统的纯积分器 ,经过 仿真分析得知该磁链观测器对定子磁链的观测精度高 ,对于电机参数的鲁棒性较好 ,在电机低 速运行时仍能实现对定子磁链准确的观测. 在此基础上根据 Popov 超稳定性理论 ,成功地设计 出2 种电机转速的自适应辨识方案 ,并进行了对比仿真和实验研究 ,结果表明第 1 种 自适应方 案的收敛速度快 ,动态性能更好 ,但是 2 种方案的稳态性能差别不大. 本系统以 11 kW 异步电 机为控制对象 ,并采用数字信号处理器 DSP ( TMS320C32) 进行了数字化实现. 关键词 : 异步电机 ; 直接转矩控制 ; 自适应系统 ; 无速度传感器 ( ) 中图分类号 : TM343 　　文献标识码 : A 　　文章编号 : 1001 - 0505 2001 实现对电机磁链的准确估算是实现高性能电机传动系统的关键环节之一[ 1～3 ] . 在直接转矩控制控制 中 ,传统的方法是采用纯积分器作为磁链估计器 ,其惟一需要的电机参数是定子电阻 ,而且不需要转速信 息 ,因此获得了广泛的应用. 然而采用积分器实现对电机磁链的准确估算会遇到一些难以克服的问题 ,诸 如 :纯积分器本身所具有的直流偏移和初始值问题[3 ] ;定子电阻不准确会导致积累误差 ,这在低速时表现 尤其严重. 无速度传感器技术是当前交流传动系统发展的主要方向. 国外在 20 世纪 70 年代就开始了这方面的 ( ) 研究. 文献[4 ,5 ]率先采用模型参考自适应 MRAS 的方法实现了对电机转速的自适应辨识 ,文献[ 6 ,7 ] 在 电机全阶观测器的基础上分别依据Lyapunov 稳定性理论和 Popov 理论推导出了电机转速以及电机定转子 ( 电阻的自适应收敛率 ,从而构造了速度 自适应的转子磁链观测器. 上述方法均是针对矢量控制 转子磁场 ) 定向 系统设计的 ,采用的状态变量是定子电流和转子磁链. 目前国内有学者将模型参考 自适应的方法应 用于 DTC 控制系统中[8 ] , 同样以转子磁链方程为参考模型 ,利用 MRAS 方法实现了DTC 控制系统中的速 度辨识 ,而其参考模型中的状态变量转子磁链是通过纯积分方法计算出定子磁链后间接获得的 ,这必然会 影响到系统的低速性能. 本文首先构造了以定子和转子磁链为状态变量的全维观测器 ,然后利用 Popov 超稳定理论设计出 2 种自适应速度观测器. 这 2 种方案的新颖性在于直接将闭环观测得到的定子磁链应用于直接转矩控制系 统中 ,并同时实现了对电机转速的辨识. 最后 ,针对这 2 种方法进行了仿真和实验对比研究. 1 　异步电机的全阶闭环磁链观测器 在静止的坐标系下 ,异步电机的数学模型可以描述为如下的矩阵形式 : ψ A A ψ d s 11 22 s 　　 =