机械设计第1章平面机构的自由度及速度分析.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * 第1章平面机构的自由度及速度分析 第1章平面机构的自由度及速度分析 第1章 平面机构的自由度和速度分析 §1-1 运动副及其分类 一、几个术语 自由度—— 构件在空间中具有的独立运动的数目。 约 束—— 运动副对构件运动的限制作用 。 运动副—— 两构件相互连接并能保持一定形式的相 对运动，把这种可动连接称为运动副。 把形成运动副的点、线、面部分称为运 动副元素。 为了传递动力和运动，机构与机构之间必须具有 确定的相对运动。 二、运动副的种类 运动副分为两类：低副和高副。 低副：两构件通过面接触组成的运动副称为低副。 平面机构中有两种：转动副（铰链），移动副 二、运动副的种类 高副：两构件通过点或线接触组成的运动副称为高副。 §1-2 平面机构运动简图 机构：由运动副和构件联接而成。 平面运动简图：工程中常用简单的线条和符号表示构件 和运动副。 一、平面机构中构件的分类 分成三类：固定构件，原动件，从动件。 固定构件（机架）：用来支承活动构件的构件。 原动件（主动件）：运动规律已知的活动构件。其运动由外界输入。 从动件：随原动件的运动而运动的其余活动构件。 §1-2 平面机构运动简图 二、运动副表示方法及常用机构运动简图 低副 转动副 移动副 高副 点 线 1.运动副表示方法 二、运动副表示方法及常用机构运动简图 2.常用构件表示方法 例题1 绘制颚式破碎机的机构运动简图 例题2 回执活塞泵机构的机构运动简图 三、绘制机构运动简图的步骤 1．搞清机构各构件之间的相对运动关系，分清联接各构件的运动副类型，分清主动件，从动件，机架等； 2．选择合理的视图方向和主动件位置； 3．选取合适的比例尺，用规定的符号表示构件和运动副； 4．绘出基准线，标出运动副、杆件编号和重要的尺寸。 式中：F——机构所具有的自由度 n——活动构件数 PL——低副数（限制两个自由度） Ph——高副数（限制一个自由度） §1-3 平面机构的自由度 一、平面机构自由度计算 运动链由n个活动构件构成，具有PL个低副、Ph个高副，则机构的自由度为： n=5,PL=7,Ph=0 例题1 计算颚式破碎机的自由度 n=4,PL=5,Ph=1 例题2 计算活塞泵的自由度 n=3,PL=4,Ph=0 计算翻斗车的自由度 例题3 二、机构具有确定运动的条件 1．取一个构件为机架。 2．各构件的相对自由度F不小于1。 3．原动件数等于自由度F。 三、计算平面机构自由度时的注意事项 1．复合铰链 定义：两个以上的构件在同 一轴线上用转动副联接起来 构成复合铰链。 当Κ个构件组成复合铰链 时，其转动副数为Κ―1 三、计算平面机构自由度时的注意事项 2．局部自由度 定义：与机构整体运动无关的自由度为局部自由度。 3．虚约束 定义：约束对机构运动的限制是重复的。 1）轨迹重合 2）轴线重合或导路平行 4.对称部分 定义：对传递运动不起独立作用的对称部分也 引起虚约束。 n=7,PL=9,Ph=1 例题1 计算大筛机构的自由度 n=4,PL=5,Ph=1 例题2 计算下列机构的自由度 例题3 计算下列机构的自由度 综合应用 §1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 一、速度瞬心及性质 1. 瞬心：两刚体上瞬时相对速度为零的重合点为瞬心。 2.性质：两刚体瞬心处绝对速度相等。 3.若机构有K个构件，则此机构有瞬心数为: 瞬心数N 二、瞬心的求法 1.当两刚体组成转动副时，转动副中心是它们的 瞬心。 2.当两刚体组成移动副时，瞬心位于导路垂线的 无穷远。 3.当两刚体组成纯滚动高副时，接触点是它们的 瞬心。 4.当两刚体组成滑动兼滚动高副时，瞬心在它们 接触点的公法线上。 5.对于不接触的两构件的瞬心，可用三心定理求 得。 三心定理 做相对平面运动的三个构件共有三个瞬心， 这三个瞬心位于同一直线上。 1 2 3 4 P12 P14 P43 P13 P24 1 1 2 2 3 3 4 4 P12 P12 P14 P23 P23 P43 P43 P13 P24 P14 P23 三心定理 做相对平面运动的三个构件共有三个瞬心， 这三个瞬心位于同一直线上。 例题 求铰链四杆机构的瞬心