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2018-01-20 发布于湖北
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06-控制算法

机电系统(六)控制算法主控运动控驱动伺服传动机械制器制器器电机系统系统反馈传感器控制算法? 半闭环系统模型以直流伺服系统速度控制为例 u u I    n  主控运动控 g 驱动 a a 伺服传动机械制器制器器电机系统系统反馈传感器转速与电枢电压间传递关系: (s) 1/ C  U (S ) e a (S ) 2 1/ C  U (S ) T T s  T s  1 e a m a m T s  1 m 若电磁时间常数很小,既忽略电感: (s) 1/ C  e U (S ) T s  1 a m 半闭环系统模型 u u I    n  主控运动控 g 驱动 a a 伺服传动机械制器制器器电机系统系统反馈传感器以直流伺服系统为例: 伺服电机+传动系统+机械系统传感检测驱动放大 U (S ) (S ) Ug(S ) K S a 1/ C  (S ) 1 e T S  1 i T s  1 s m K K