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1.竖直气缸缸径计算 双作用气缸 单活塞杆双作用气缸是使用最为广泛的一种普通气缸。因其只在活塞一侧有活塞杆，所以压缩空气作用在活塞两侧的有效面积不等。活塞杆的拉力为F1，活塞杆的推力为F2 F1=π/4D2p-Fz F2=π/4（D2－d2）p-Fz 式中 F1——活塞杆的拉力（N） F2——活塞杆的推力（N） D——活塞直径（mm）（缸体内径） d——活塞杆的直径（mm） Fz——气缸工作的总阻力（N） 气缸工作时的总阻力Fz与众多因素有关，运动部件惯性力、被压阻力、密封处摩擦力等。以上因素可以载荷率η的形式计入公式，如果要求气缸的静拉力F1和静推力F2，则在计入载荷率后 F1=π/4D2p·η……① F2=π/（D2-d2）p·η……② 计入载荷率就能保证气缸工作时的动态特性。气缸的载荷率一般可取η=0.7~0.85 由式①②可求得气缸直径D 当F1作功时 D=……③ 当F2作功时 D=……④ 用公式④计算时，活塞杆d可根据气缸拉力预先估定。估定活塞杆直径可按d/D=0.16~0.4计算.将d/D=0.16~0.4带入式④，则可得D=（1.01~1.09） 式中系数在缸径较大时取小值，缸径较小时取大值。 以上计算出的气缸内径D应圆整为标准值。 手抓各部分参数：1795*80 8701*2*20 38*15*116*2 35*62.5*54 2100*184 （π*372*32-π10*32）*2 π*102*112 π*372*91-π252*91 π*252*36 相加得体积约为1600886㎜3 钢密度取 7.85~7.9g/㎝3 则抓重约为G抓=1600.886㎜3*（7.85~7.9）g/㎝3≈13㎏ 工件重为G=120N 加速度为g0=1000㎜/s2 则F2-G总=m*g0 G总=G+G抓=250N m=25㎏ F2=275N 根据机械手测，一般气缸的正常工作条件工作压力为p=0.4~0.6MPa η=0.7~0.85 代入计算得D≈38mm 取D=50mm 2.竖直气缸壁厚计算 缸筒直接承受压力，需有一定厚度。由于一般气缸缸筒壁厚度与内径之比δ/D≦1/10，所以通常可按薄壁筒公式计算δ=……⑤ 式中 δ——气缸筒的壁厚（m）； D——气缸筒内径（缸径）（m）； Pｔ——气缸试验压力，一般取Ｐｔ=1.5p； p——气缸工作压力（pa）； [σ]——缸筒材料许用应力(pa), [σ]= σb/S; σb——材料抗拉强度（pa）； S——安全系数，一般取S=6~8。 常用缸筒材料有：铸铁HT150或HT200等，其中[σ]=30MPa；Q235A钢管、20钢管，其中[σ]=60ＭＰａ；铝合金ＺＬ３，其[σ]＝３ＭＰａ；４５钢，其[σ]＝１００ＭＰａ。通常计算出的缸筒壁厚都相当薄，但考虑到机械加工，缸筒两端要安装缸盖等需要，往往将气缸筒壁厚做适当加厚，且尽量选用标准内径和壁厚的钢管和铝合金管。 　代入数据取　壁厚δ＝５ｍｍ。 升降臂筒采用45钢，厚度为8mm。 3.有关竖直气缸的校核 3.1前后端盖只承受重力和加速度产生的力的作用 料重G=12kg，G抓=13kg，G竖直臂=17kg。 总重G总=G+ G抓+ G竖直臂=42kg =420N 加速度产生的力不同部位大小不同，为方便计算取最大F=42kg=420N 气缸后端盖采用7*M6螺钉连接，性能等级为3.6。许用载荷为6630，符合使用要求。 前端盖采用7*M6螺钉连接，性能等级为3.6。许用载荷为6630，符合使用要求。 活塞杆与活塞采用M10螺母连接，性能等级为3.6。许用载荷为19100，符合使用要求。 升降臂与导套采用4*M4螺钉连接，性能等级为3.6。许用载荷为2900，符合使用要求。 连接架和活塞杆采用M10螺母连接，性能等级为3.6.许用载荷为19100，符合使用要求。 连接架和连接架采用