控制工程原理课件第二章2.4.ppt

* 第四节 动态结构图 一、建立动态结构图的一般方法 二、动态结构图的等效变换与化简 动态结构图是系统数学模型的另一种形式，它表示出系统中各变量之间的数学关系及信号的传递过程。 第二章　自动控制系统的数学模型 一、 建立动态结构图的一般方法 例2-3 设一RC电路如图所示。画出系统 的动态结构图。 + - ur uc + - C i R RC电路 解： 初始微分方程组： ur= Ri+ uc duc i= dt c 取拉氏变换： Ur(s) = RI(s) + Uc(s) I(s) = CSUc(s) 即 = I(s) R Ur(s) – Uc(s) Uc(s) = I(s) · 1 CS 用方框表示各变量间关系 Ur(s) 1 R _ I(s) Uc(s) Uc(s) I(s) 1 CS 根据信号的流向，将各方框依次连接起来，即得系统的动态结构图。 Uc(s) I(s) 1 CS 由图可见，系统的动态结构图一般由四种基本符号构成：信号线、综合点、方框和引出点。 第四节 动态结构图 绘制动态结构图的一般步骤为: （1）确定系统中各元件或环节的传递函数。 （2）绘出各环节的方框，方框中标出其传 递函数、输入量和输出量。 （3）根据信号在系统中的流向，依次将各 方框连接起来。 第四节 动态结构图 例 建立他激直流电动机的动态结构图。 解： 电枢回路部分： 微分方程为 + ed ud = Rdid + Ld did dt 取拉氏变换: Ud (s) = Rd Id (s) + Ld s Id (s) + Ed (s) 整理得： Ud (s) – Ed (s) = Id (s)(Rd + Ld s) = Id (s)Rd (1+ s) Ld Rd 令： La Ra Ta = 则有 Ra ( Ta s + 1) Ud(s) – Eb (s) = Id (s) 用框图表示为 1/Rd Tds+1 Ud(s) _ Ed(s) Id(s) 第四节 动态结构图 电机转轴部分： 微分方程: Te – TL = GD2 375 dn dt . Te =Cm · id TL =Cm · iL 拉氏变换得： Te (s) – TL (s) = GD2 375 SN(s) Te (s) = Cm · Id (s) TL (s) = Cm · IL (s) 整理得： Id (s) – IL (s) = GD2 375Cm sN(s) 即 Id (s) – IL (s) = N(s) S GD2 Rd 375CmCe Ce Rd · 令 得 Id (s) – IL (s) = N(s) S Ce Rd · Tm GD2 Rd 375CmCe Tm = 用框图表示为 Id(s) IL(s) Rd CeTmS N(s) _ 第四节 动态结构图 反电势部分： 拉氏变换 微分方程 用框图表示为 Ce N(s) Ed(s) eb =Ce · n Eb (s) = Ce · N(s) 第四节 动态结构图 将三部分框图连接起来即得电动机的动态结构图。 Ud(s) _ Ed(s) 1/Rd 1+Tds IL(s) Rd CeTms _ N(s) N(s) Ed(s) Ce (a) (b) (c) IL(s) Rd CeTms _ N(s) 电动机的动态结构图 Ce 第四节 动态结构图 例 液位控制系统如图所示，试建立系 统的动态结构图。 解： 第一章已介绍工作原理。 流出的流量 流入的流量 系统的输入量 系统的输出量 hr h qc qi 第四节 动态结构图 液位控制系统结构图 机构 阀门 浮球 hr(s) 水箱 h(t) 杠杆 求出系统各部分的传递函数： （1）水箱 水箱的非线性微分方程： dh(t) dt A = qi (t) h(t) + a 经线性化处理后： dh(t) dt 2A h0 a + h(t) qi (t) 1 A = 拉氏变换求得水箱的传递函数 其中： a 2 h0 = b a 2A h0 =Ab b Abs + 1 Qi (s) H(s) = 第四节 动态结构图 得液位控制系统的动态结构图如图。 设浮球的质量可以忽略不计，流量的变化量与液位的偏差量成正比。 ΔH(s) P b Abs+1 H(s) _ Hr(s) Qi(s) （2）浮球 qi = p Δh 第四节 动态结构图 例 试建立位置随动系统的动态结构图。 解： 第一章已介绍工