控制工程-绪论.ppt

* 第一章 绪 论 自动控制与自动控制系统 自动控制方式 控制系统类型 闭环系统的组成及性能要求 退出 本章重点： 要求掌握自动控制、自动控制系统及其工作原理与组成、原理框图、开环控制与闭环控制、系统输入量与输出量的相关基本概念。 * 退出 1.1 自动控制与自动控制系统 * 一、自动控制系统举例 水位人工控制系统 退出 水位自动控制系统 * 退出 * 退出 * 二、基本概念： 自动控制：在无人直接参加的情况下，利用控制装置使被控对象和过程自动地按预定规律变化的控制过程。 自动控制系统：是由控制装置和被控对象所组成，它们以某种相互依赖的的方式组合成为一个有机整体，并对被控对象进行自动控制。 控制器：对被控对象起控制作用装置的总体，称做控制装置或控制器。 退出 被控对象：要求实现自动控制的机器，设备或生产过程。 输出量：表现于控制对象或系统输出端，并要求实现自动控制的物理量。 输入量：作用于控制对象或系统输入端，并可使系统具有预定功能或预定输出的物理量。 扰动：所有妨碍控制量对被控量按要求进行正常控制的因素，称为干扰量或扰动量。 * 退出 1.2 自动控制方式 一、开环控制 开环控制是指控制器与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制过程。 主要特点： （1）输出不影响输入，对输出不需要测量，通常容易实现； （2）组成系统的元部件精度高，系统的精度才能高； （3）系统的稳定性不是主要问题； * 退出 控制方式： * 退出 控制器 被控制 对象 给定值 输出 量 按给定值 控制的原 理方框图 控制器 被控制 对象 扰动 输出 量 按扰动补偿 的原理方框图 测量装置 二、闭环控制 闭环控制是指控制器与控制对象之间既有顺向作用又有反向联系的控制过程。 主要特点： （1）输出影响输入，所以能削弱或抑制干扰； （2）低精度元件可组成高精度系统； （3）可能发生超调，振荡－－稳定性很重要。 * 退出 * 退出 控制方式： 反馈控制，反馈按反馈极性的不同分成两种形式：正反馈，负反馈。 若无特殊说明，一般都指负反馈。 控制器 被控制 对象 输入量 输出 量 闭环控制 典型方框图 扰动 * 按干扰补偿的复合控制系统框图 反馈回路 被控量 输入量 控制器 控制对象 测量元件 输出量 干扰量 前馈补偿 三、复合控制方式（闭环控制＋开环控制） * 按输入补偿的复合控制系统框图 输入量 控制器 控制对象 测量元件 输出量 反馈回路 被控量 干扰量 前馈补偿 ★其它新控制方式：最优控制、预测控制、自适应控制、模糊控制、神经网络控制等。 按信号传递路径，可分为开环，闭环等控制系统 按组成系统元件的种类可分为机电，液压和气动控制系统 按其输入量的变化规律可分为以下三类： （1）恒值系统：也称自动镇定系统。 （2）随动系统：又称为自动跟踪系统。 （3）程序控制系统 * 1.3 控制系统类型 退出 按设计和分析的方法分为： （2）非线性控制系统 按内部传输信号的性质分为： （1）连续控制系统 （2）离散控制系统 按是否存在稳态误差可分为有差系统和无差系统 * 退出 （1）线性系统 线性定常系统 线性时变系统 一、闭环系统举例: * 1.4 闭环系统的组成及性能要求 退出 电压电流 放大 电机 放大 执行 电机 减速器 被控 对象 反馈元件 1、恒值系统 比较 元件 放大 元件 执行 元件 闭环系统举例: * 退出 放大 整形 计算机 D/A SCR 电阻炉 反馈元件 2、恒值系统 比较 元件 放大整形电路 功率放大器 A/D 被控 对象 测量 元件 80C196 单片机 二、闭环系统的组成 : * 退出 闭环系统的基本组成为：(1)比较元件；(2)放大元件；(3)执行元件；(4)校正元件；(5)被控对象；(6)测量元件。 放大 整形 串联 校正 变换 放大 执行 元件 被控 对象 测量元件 并联校正 - - 控制器 E(s) 基本概念： 前向通路：从输入端到输出端的单方向通路。 反馈通路：从输出端到输入端的反方向通路。 主反馈通路：输出经过测量元件到达输入端的通路。 主回路：前向通路+主反馈通路 内回路：局部前向通路+局部反馈通路 * 退出 三、对控制系统的一般要求 系统的稳定性－－最基本要求。 响应的准确性 响应的快速性 对控制系统的基本要求，通常是通过系统对特定输入信号的响应来满足的。例如，用单位阶跃信号的过渡过程及稳态的一些特征值来表示。 * 退出 * 退出 单位阶跃响应 仿真MATLAB模型 仿真输出 1 +△ 1 -△ ts tr tp 1.5 自动控制理论的发展 一、经典控制理论发展阶段 (从20世纪40年代末到60年代初) ：典型实例是200多年前蒸