第8章复杂控制规律系统设计PPT.ppt

大纯滞后补偿控制系统的闭环传递函数为 相应的等效方框图为 经过补偿后，已经消除了大纯滞后特性对系统性能的不利影响，因为大纯滞后环节已经在闭环控制回路之外，因而不会影响闭环系统的稳定性 Y0(s) U(s) Y(s) R(s) E(s) D(s) G0(s) 8.1 纯滞后补偿控制系统 Smith算法补偿原理 由拉氏变换的位移定理可知，大纯滞后特性只是将y0(t)的时间坐标推移了一个时间τ而得到的y(t)，其形状是完全相同的 τ 1 t y 0 y0(t) y(t) 8.1 纯滞后补偿控制系统 Smith算法补偿原理 对被控对象纯滞后显著的数字控制系统，采用数字史密斯预估器进行补偿，是一种既简单经济的方法。 对应的补偿器为 T T DB(s) U(s) Y(s) R(s) E(s) D(s) G0(s) ZOH ZOH U(s) Q(s) ZOH G0(s) 8.1 纯滞后补偿控制系统 Smith算法计算机实现 (1) 被控对象为含纯滞后的一阶惯性环节 设被控对象的传递函数为 对应的纯滞后补偿器DB(z)为 式中 8.1 纯滞后补偿控制系统 Smith算法计算机实现 (1) 被控对象为含纯滞后的二阶惯性环节 设被控对象的传递函数为 对应的纯滞后补偿器DB(z)为 式中 8.1 纯滞后补偿控制系统 Smith算法计算机实现 (1) 被控对象为含纯滞后的一阶惯性环节与积分环节 设被控对象的传递函数为 对应的纯滞后补偿器DB(z)为 式中 8.1 纯滞后补偿控制系统 Smith算法计算机实现 由前面的分析可知，纯滞后补偿器的差分方程都存在p(k-N)项，即存在纯滞后信号 因此，纯滞后信号的产生对纯滞后补偿器是非常重要的，也是首先要解决的首要问题 纯滞后信号可以由存储单元产生，也可以用近似方法产生。 8.1 纯滞后补偿控制系统 纯滞后信号的产生 1 存储单元法 在内存中开设N+1个存储单元来存储p(k)的历史数据，其中，N≈τ/T，N应取大于且接近τ/T的整数，τ为纯滞后时间 在存储单元M0，…，MN-1，MN中分别存放数据p(k)，…，p(k-N+1)，p(k-N)。在每次采样之前，先把各个存储单元原来的数据依次移入下一个存储单元 MN-1 MN M1 M0 P(k-N) P(k) P(k) P(k-1) P(k-N) P(k-N+1) 8.1 纯滞后补偿控制系统 纯滞后信号的产生 优点：精度高，只要选用适当的存储单元字长，便可获得足够高的精度，但需要占用一定内存，N越大，占用的内存越大。 2 二项式近似法 对于纯滞后特性可以用n阶的二项式近似，表示为 取n=2，则 纯滞后补偿器的Z传递函数为 8.1 纯滞后补偿控制系统 纯滞后信号的产生 3 多项式近似法 对于纯滞后特性可以用多项式近似，表示为 取一阶近似 取二阶近似 二阶多项式纯滞后补偿器的Z传递函数为 8.1 纯滞后补偿控制系统 纯滞后信号的产生 串级控制：对于某些复杂的控制对象，单个控制回路难以满足系统的性能要求，此时常用多个回路 在单参数、单回路PID调节的基础上发展起来的一种控制方式，可较简易地解决几个因素影响同一个被控变量的相关问题 在串级控制系统中，有主、副回路之分。主回路一般仅一个，而副回路可以是一个或多个。主回路的输出作为副回路设定值修正的依据，副回路的输出作为真正的控制量作用于对象。 8.2 串级控制 基本概念 燃气加热炉的炉温自动控制系统 流量检测 温度设定 温度检测 流量设定 燃气 出料 进料 阀门 TC 加热炉 FC 8.2 串级控制 基本概念 通常，控制器D1(s)采用PID控制；D2(s)采用纯比例控制或PI控制。对副回路还常采用微分先行PID控制。由图知，主回路控制器的输出是副回路的给定值，一般情况下，串级控制的算法是从外面的回路向内依次进行计算 y1(t) u1(t) y(t) r(t) e(t) f(t) r1(t) e1(t) D2(s) D1(s) G2(s) G1(s) 副回路 主回路 8.2 串级控制 计算方法 1 计算主回路的偏差e(k) r(k)为主回路的设定值； y(k)为主回路的被控对象 2 计算主回路控制算式的增量输出△r1(k) 式中，KP、 KI 和KD为主回路比例、积分和微分系数 8.2 串级控制 计算步骤 式中，δ与ε都是根据具体对象确定的系数。δ总是选择小