第五章--频域分析法PPT.ppt

*/144;*;基本要求 ;5. 熟练掌握乃奎斯特稳定判据和对数频率稳定判据及其它们的应用。 6. 熟练掌握稳定裕度的概念及计算稳定裕度的方法。 7. 理解闭环频率特性的特征量与控制系统阶跃响应的定性关系。 8. 理解开环对数频率特性与系统性能的关系及三频段的概念，会用三频段的分析方法对两个系统进行分析与比较。 ;基本思想： 通过开环频率特性的图形对系统进行分析。 数学模型——频率特性。 主要优点：;;式中;*/144;;*/144;【例】某单位反馈控制系统的开环传递函数为G(s)H(s)=1/(s+1)，试求：输入信号r(t)=2sin 2t时系统的稳态输出y(t)。 ;5.1 频率特性;;; ;幅相频率特性（奈氏图）;*;对数频率特性（Bode图）;对数频率特性（Bode图）;*;注意： ; 将对数幅频特性和对数相频特性绘在一个平面上，以对数幅值作纵坐标（单位为分贝）、以相位移作横坐标（单位为度）、以频率为参变量。 这种图称为对数幅—相频率特性，也称为尼柯尔斯(Nichocls)图，或尼氏图。 ;5.2 频率特性曲线; 则系统的开环对数幅频特性为;一、典型环节的频率特性;*;*;*/144;*/144;;4.惯性环节（一阶系统） ;;5. 一阶微分环节;*;6. 振荡环节（二阶系统）;*;二阶振荡环节的伯德图;*;7、二阶微分环节;;;9、一阶不稳定环节;;*/144;*;1）0型系统的开环幅相频率特性;（1）当;（2）当;;2）I型系统的开环幅相频率特性;*;总结：;（2）幅相特性的高频段（终止段） nm时，当ω→∞ ，幅相特性曲线总以顺时针方向趋于ω→∞ 点，并以-(n-m)900方向终止于原点。; 开环幅相特性曲线的变化规律 ;*/144;*/144;*/144;极坐标图的对称性;2.开环对数频率特性曲线;*/144; 开环由三个典型环节组成，每个环节的对数幅频与相频特性均是已知的。将各环节的对数幅频与相频曲线绘出后，分别相加即得系统的开环对数幅频及相频曲线。 ;*;绘制开环系统的波德图;4. ω增大， L(ω)向中、高频段延伸，每遇到一个环节的转折频率， L(ω)渐近线斜率改变一次。 每当遇到惯性环节的转折频率时，渐近线斜率增加-20 dB/dec；每遇到微分环节的转折频率时，斜率增加+ 20 dB/dec；每当二阶震荡环节时，斜率增加-40 dB/dec。ω=ωmax时???斜率达到-(n-m)20 dB/dec，至此做出了开环对数幅频特性曲线渐近线； 5. 绘出幅频特性曲线后，若有需要可以修正。 只需修正在各转折频率及其二倍频和二分之一倍频处的幅值即可得L(ω) 精确曲线。对一阶项，在交接频率处的修正值为+3dB和-3dB；在交接频率的二倍频和二分之一倍频处修正为+1dB和-1dB。;特点：1）在低频段，斜率为0dB/dec； 2） 低频段的幅值为20lgK。;;特点：1）在低频段，渐近线斜率为-40dB/dec； 2） 低频渐近线（或其延长线）与0dB线的交点为 ； 3） 低频渐近线（或其延长线）在ω =1处的幅值为20lgKdB。;*/144;*;*/144;;*;最小相位系统相位变化最小;*;例5－6 ;五、由频率特性确定相应的传递函数;对数幅频特性曲线中的三频段 ;*/144;;;*/144;;一、奈氏判据的理论基础;;辐角原理：若 包围了F(s)的Z个零点和P个极点，当s顺时针沿 取值时， 绕F平面的原点顺时针转过的圈数N=Z-P。 ;*/144;二、奈奎斯特稳定判据一;Nyquist判据： 闭环系统稳定的充要条件是：s沿着奈氏路径绕一圈， G(j?)H(j?) 曲线逆时针绕(-1,j0)点P圈（P 为G(s)H(s)位于右半平面 的极点数）。 1) 开环系统稳定时，即P=0 ，如果?从-??+?时Nyquist曲线G(j?)H(j?) 不包围(-1,j0)点，即N等于零，则Z=0，闭环系统稳定。否则不稳定。 2) 开环系统不稳定时，即P=1。如果?从-??+?时Nyquist曲线G(j?)H(j?)逆时针包围(-1,j0)点的次数N=P, 则Z=N+P=0，系统稳定。否则系统不稳定。 3) 不稳定系统分布在s有半平面极点的个数Z=P+N。 ;*/144;分别作出K=0.5和K=2时开环幅相特性曲线;例5－7 ;例5－8 ;例5－9 ;? 例 试绘制如下四阶0型系统的奈氏图，判别其闭环系统的稳定性 式中， 。 ;*/144;2、S平面虚轴上有开环极