本科第五章10-1系统的稳定性.ppt

用多项式表示特征方程 在上面的罗斯阵列中bi、ci、di、ei的计算公式如下： 劳思表介绍 劳思判据 劳思表出现零行 第四种解释： 把s绕包含整个右半平面的封闭曲线分为两部分，整个虚轴和半径为无穷大的半圆。 G(s) H(s)定义在整个虚轴上的函数就是频率特性函数，G(jω)H(jω) G(s) H(s)定义在半径为无穷大的半圆的函数值为一定值，实际上和ω趋于无穷大时的G(jω)H(jω)值相等。即这一定值落在了G(jω)H(jω)曲线上。 （一） （二） s绕包含整个右半平面的封闭曲线顺时针旋转， 等价于s在虚轴上从 变化 映射 G(jω)H(jω) ，即乃奎斯特曲线绕（-1，j0)逆时针旋转 即第四种表述： 当ω从-∞到+∞变化时，开环G(j ω)H(j ω) 逆时针包围（-1，j0)的圈数，等于开环右极点数，系统稳定。 注意：当 为封闭曲线 不封闭 开环含有积分环节的Nyquist图 此时开环函数存在极点等于零的现象，即开环极点位于坐标原点。S的轨迹线不能通过极点即不能通过坐标原点。 红色小圆：s=lim rejθ r→0 ω=0-变化到ω=0+， 映射为 从 * 5.1 系统稳定性概念 5.2 Routh稳定性判据 5.3 Nyquist稳定性判据 5.4 Bode图稳定性判据 5.5 系统的相对稳定性 一．稳定性的定义 如果一个系统受到扰动，偏离了原来的平衡状态，而当扰动取消后，经过充分长的时间，这个系统又能够以一定的精度逐渐恢复到原来的状态，则称系统是稳定的。否则，称这个系统是不稳定的。 5.1 系统稳定性概念 二、判别线性系统稳定性的基本准则 式中，n≥m; an、bm均为系统结构参数所决定的定常数 。（n，m=0、1、2、3…） 即 即 5.2 老斯（Routh）稳定判据 系统传递函数为 式中，s1， s2，···，sn-1，sn为系统的特征根。 罗斯稳定判据的必要且充分条件是： （1）系统特征方程的各项系数皆大于零，即ai0； （2）罗斯阵列第一列元素符号一致，则系统稳定。否则系统不稳定。 第一列元素符号改变次数就是特征方程中所包含的右根数目。 设系统特征方程为： s6+2s5+3s4+4s3+5s2+6s+7=0 劳 思 表 s6 s5 s0 s1 s2 s3 s4 1 2 4 6 3 5 7 (6－4)/2=1 1 (10-6)/2=2 2 7 1 2 4 6 3 5 7 1 0 (6-14)/1= -8 -8 4 1 2 劳斯表特点 4 每两行个数相等 1 右移一位降两阶 2 劳思行列第一列不动 3 次对角线减主对角线 5 分母总是上一行第一个元素 7 第一列出现零元素时， 用正无穷小量ε代替。 6 一行可同乘以或同除以某正数 ε 2 +8 ε 7 ε -8(2 +8) - ε 7 ε 2 7 ε 1 2 7 　 -8 ε 系统稳定的必要条件: 有正有负一定不稳定! 缺项一定不稳定! 系统稳定的充分条件: 劳思表第一列元素不变号! 若变号系统不稳定! 变号的次数为特征根在s右半平面的个数! 特征方程各项系数 均大于零! -s2-5s-6=0稳定吗？ 设系统特征方程为： s4+5s3+7s2+5s+6=0 劳 思 表 s0 s1 s2 s3 s4 5 1 7 5 6 1 1 6 6 0 1 劳斯表何时会出现零行? 2 出现零行怎么办? 3 如何求对称的根? ② 由零行的上一行构成 辅助方程: ① 有大小相等符号相反的 特征根时会出现零行 s2+1=0 对其求导得零行系数: 2s1 2 1 1 继续计算劳斯表 1 第一列全大于零,所以系统稳定 错啦!!! 由综合除法可得另两个根为s3,4= -2,-3 解辅助方程得对称根: s1,2=±j 劳斯表出现零行系统一定不稳定 系统传递函数为 5.3 Nyquist稳定性判据 奈奎斯特（Nyquist）稳定判据 奈奎斯特（Nyquist）稳定判据 例 四个单位负反馈系统的开环幅相频率特性如图5-4a)~d)所示。并已知各系统开环不稳定特征根的个数PR，试判别各闭环系统的稳定性。 不稳定 稳定 稳定 稳定 第一种表述： N=Z-P 设F(s)是复变函数，若s绕包围F(s)的z个零点、p个极点的封闭曲线Ls，顺时针旋转一圈，那么F(s)将绕原点沿封闭曲线LF顺时针旋转N=Z-P圈。 第二种表述： N=Z-P 设F(s)是复变函数，若s绕包围F(s)在右半平面上的z个零点、p个极点的封闭曲线Ls，顺时针旋转一圈，那么F(s)将绕原点沿封闭曲线LF顺时针旋转N=Z-P圈。 闭环稳定 Z=0 F(s) 逆时针绕原点P圈 第三种表述：