湖大理论力学7689].ppt

解出 和 ，再积分， 可得 和 的变化规律。 该约束定常，故有T+V=常数，即 将此式与例2中(a)式联立， 如何求上述 和 的变化规律 9-3-2 广义能量积分(机械能守量) 第九章 拉格朗日方程 3. 两等长均质杆水平悬挂，已知m、l ，AC=OB， 求BD绳断瞬间，O处约束力。 绳断瞬时，加速度如图，先研究CD杆。 9-3-2 广义能量积分(机械能守量) 第九章 拉格朗日方程 如何求CD杆内力? 由 由 由 从D端任取x段，加惯性力，复力如图。 9-3-2 广义能量积分(机械能守量) 第九章 拉格朗日方程 初瞬时间， 可直接加惯性力求解 类似 题型特点: 9-3-2 广义能量积分(机械能守量) 第九章 拉格朗日方程 1.此处势能V为什么与弹簧初始变形和重力无关? 2.试用动能定理求解例1，并比较两种方法的异同。 与简谐振动微分方程 对比可知 振动圆频率 9-2 拉格朗日方程 9-2-4 拉氏方程的应用 本系统为完整约束， 主动力非有势，采用基本 形式的拉氏方程求解。 2. 如图所示，铰盘半径为R，转动惯量为J，其 上作用力偶矩为M的力偶，重物质量分别为 不计摩擦与滑轮质量，求铰盘的角加速度 ①判断系统的自由度， 取广义坐标。 本题中， ，取 为广义坐标， 9-2 拉格朗日方程 9-2-4 拉氏方程的应用 ②计算系统的T与 则有 9-2 拉格朗日方程 9-2-4 拉氏方程的应用 ③代入拉氏方程，得系统的运动微分方程。 代入 中，得 (a) 代入 中，得 (b) ④解方程，求加速度。 ，得 9-2 拉格朗日方程 9-2-4 拉氏方程的应用 试用动力学普遍方程，动力学普遍定理，达朗贝尔原理求解例2，并比较各种方法的特点。 完整系统多自由度动力问题，采用拉氏方程，步骤规范，便于求解。拉氏方程与动力学普遍方程对于完整系统本质上一致，前者从能量，后者从受力入手考察系统的运动。 9-2 拉格朗日方程 题型特点: 9-2-4 拉氏方程的应用 3. 如图所示，物A重为 ，物B重为 刚度系数为k，其O端固定于物A上，另一端与物B相连。系统由静止开始运动，不计摩擦与弹簧质量，且 弹簧在初瞬时无变形，试求运动中物A的加速度。 弹簧 9-2-4 拉氏方程的应用 9-2 拉格朗日方程 (弹簧的绝对伸长量)为广义坐标。 取系统的初始位置为零势能位置。 在任意时刻t，有 系统处于势力场中，是保守系统，且自由度为2，取A的绝对位移 ,B的相对位移 9-2 拉格朗日方程 9-2-4 拉氏方程的应用 将以上各项代入下列拉氏方程 得 (a) (b) 9-2 拉格朗日方程 9-2-4 拉氏方程的应用 由式(a)和式(b)消去 ，得 (c) 其中 由式(c)解得 由 时， 得 故 (d) 9-2 拉格朗日方程 9-2-4 拉氏方程的应用 将式(d)代入式(c)，再将式(c)和(d)代入式(b)得 顺便指出，由式(c)和(d)可知，物B相对于物A作在常力作用下的简谐振动，其振幅为 ，固有频率为 多自由度完整约束保守系统问题，应用含L的拉氏 方程，不需求广义力，求解较为简便。 题型特点: 9-2 拉格朗日方程 9-2-4 拉氏方程的应用 例题中(a)试求A，B两物块所受光滑面的支承力。 若初瞬时弹簧有一初始伸长 结果有何变化? (b)试用质心运动定理和动能定理求解例3，并比 较各种方法特点。 9-2 拉格朗日方程 9-2-4 拉氏方程的应用 3.两个相同单摆，用刚度为k的弹簧连接已知 m,k, l ,a,系统静止时，弹簧无变形，不计杆重试求 系统振动微分方程及固有频率。 9-2 拉格朗日方程 9-2-4 拉氏方程的应用 自由度为2，选 为广义坐标， 选平衡位置势能为0，则 ( 较小时， ) 9-2-4 拉氏方程的应用 9-2 拉格朗日方程 而 9-2 拉格朗日方程 9-2-4 拉氏方程的应用 代入 和 中 有 即 9-2 拉格朗日方程 设 代入式(a)，得 9-2-4 拉氏方程的应用 方程(b)有非0解条件，即