电力拖动6.ppt

一、反馈控制闭环直流调速系统的动态 数学模型 在引入转速负反馈并且有了足够大的放大系数K之后，就可以满足系统的稳定性能要求，然而，放大系数太大时，可能引起闭环系统不稳定，需采取校正措施才能使系统正常工作。此外，系统还须满足各种动态的性能指标（控制系统的静态和动态指标）。为此，必须进一步分析系统的动态性能。 反馈控制闭环直流调速系统的动态 数学模型 为了分析调速系统的稳定性和动态品质，必须首先建立描述系统动态物理规律的数学模型，对于连续的线性定常系统，其数学模型是常微分方程，经过拉氏变换，可用传递函数和动态结构图表示。 建立系统动态数学模型的基本步骤如下： （1）根据系统中各环节的物理规律，列出描述该环节动态过程的微分方程； （2）求出各环节的传递函数； （3）组成系统的动态结构图并求出系统的传递函数。 1. 额定励磁下直流电动机的传递函数 图1-33 他励直流电动机等效电路 由上图c可以看出，直流电动机有两个输入量，一个是施加在电枢上的理想空载电压，另一个是负载电流。前者是控制输入量，后者是扰动输入量。如果不需要在结构图中显现出电流，可将扰动量的综合点移前，再进行等效变换，得下图a。如果是理想空载，则 IdL = 0，结构图即简化成下图b。 2. 晶闸管触发整流装置的传递函数 晶闸管触发和整流装置环节的输入量是触发电路的控制电压UC,,输出量是理想空载整流电压Ud。如果把它们之间的放大系数KS看成常数，则晶闸管触发与整流装置可以看成一个具有纯滞后的放大环节，其滞后作用是由晶闸管装置的失控时间引起的。（为什么？）晶闸管一旦导通后，控制电压的变化对它就不再起作用，直到该元件承受反压关断为止，因此造成整流电压滞后于控制电压的状况。 以单相全波纯电阻负载整流为例。 （1）晶闸管触发与整流失控时间分析 最大可能的失控时间就是两个相邻自然换相点之间的时间，与交流电源频率和整流电路形式有关，由下式确定 (1-13) （3）传递函数的求取 由于式（1-14）中包含指数函数，它使系统成为非最小相位系统，分析和设计都比较麻烦。为了简化，先将该指数函数按台劳级数展开，则式（1-14）变成 （1-15） （4）近似传递函数 考虑到 Ts 很小，可忽略高次项，则传递函数便近似成一阶惯性环节。 （1-16） （5）晶闸管触发与整流装置动态结构 3. 控制与检测环节的传递函数 直流闭环调速系统中的其他环节还有比例放大器和测速反馈环节，它们的响应都可以认为是瞬时的，因此它们的传递函数就是它们的放大系数，即 知道了各环节的传递函数后，把它们按在系统中的相互关系组合起来，就可以画出闭环直流调速系统的动态结构图，如下图所示。 5. 调速系统的开环传递函数 6. 调速系统的闭环传递函数 1.5.2 反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件 由式（1-57）可知，反馈控制闭环直流调速系统的特征方程为 整理后得 1.5.3 动态校正——PI调节器的设计 1. 概 述 在设计闭环调速系统时，常常会遇到动态稳定性与稳态性能指标发生矛盾的情况（如例题1-5，或例题1-7中要求更高调速范围时），这时，必须设计合适的动态校正装置，用来改造系统，使它同时满足动态稳定和稳态指标两方面的要求。 2. 动态校正的方法 串联校正； 并联校正； 反馈校正。 而且对于一个系统来说，能够符合要求的校正方案也不是唯一的。 在电力拖动自动控制系统中，最常用的是串联校正和反馈校正。串联校正比较简单，也容易实现。 串联校正方法： 无源网络校正——RC网络； 有源网络校正——PID调节器。 对于带电力电子变换器的直流闭环调速系统，由于其传递函数的阶次较低，一般采用PID调节器的串联校正方案就能完成动态校正的任务。 PID调节器的类型： 比例微分（PD） 比例积分（PI） 比例积分微分（PID） ? PID调节器的功能 由PD调节器构成的超前校正，可提高系统的稳定裕度，并获得足够的快速性，但稳态精度可能受到影响； 由PI调节器构成的滞后校正，可以保证稳态精度，却是以对快速性的限制来换取系统稳定的； 用PID调节器实现的滞后—超前校正则兼有二者的优点，可以全面提高系统的控制性能，但具体实现与调试要复杂一些。 一般的调速系统要求以动态稳定和稳态精度为主，对快速性的