第一章_控制工程基础.pptVIP

* 本章小结 研究对象与任务 控制系统 基本要求 开环控制 闭环控制 半闭环控制 控制系统概念； 组成； 控制系统原理方块图。 控制方式 绪论 稳； 快； 准。 控制系统 研究内容 系统分析问题 最优控制问题 最优设计问题 滤波与预测问题 系统辨识问题 * 自动控制概念、组成、原理。 1 对控制系统的基本要求是稳、快、准，工程中要从稳定性、快速性和准确性三个方面进行综合考虑。 2 控制系统的基本控制方式有开环控制和闭环控制两种。开环控制系统结构简单、稳定性好，但抗干扰性能差，控制精度低。闭环控制系统具有反馈环节，抗干扰性能强，控制精度高，但闭环系统的稳定性差，成本高。负反馈作用 3 本章小结 * * * 例:一位置随动系统的工作原理图。 控制任务：要求工作机械能够跟随指令机构同步转动,即要使工作机械的角位置跟随给定指令转角，亦即使： * 首先确定以下基本问题： （1）受控对象: 工作机械； （2）被 控 量: 角位置； （3）指令转角: 给定值； （4）测量元件: 通过两个相同的电位计测量转角，并转换为 相应的电压； （5）计算比较: 两个测量电位计的桥式连接，即完成了减法运算， 两电刷之间的电压代表了被控量对给定量的误差； （6）执行机械: 电机减速装置。 系统的工作原理： 如果工作机械转角等于指令转角，则经事先整定， 即电机不动，系统处于平衡状态。当指令转角改变，随之改变，而工作机械仍处于原位，则从而使电动机拖动工作机械朝所要求的方向快速偏转，直至电机停转，此时系统在新的位置上处于与指令同步的平衡工作状态，即完成了跟随的任务。 （1）连续控制系统：系统中各个参量的变化都是连续进行的，可用线性或微分方程描述。（模拟信号） （2）数字控制系统：系统的给定量、反馈量、偏差量都是数字量，数值上不连续，时间上也是离散的。（计算机控制系统） * §1-3 自动控制系统的基本概念 2．按系统信号特性来分： （1）线性控制系统和非线性控制系统 （2）定常系统和时变系统 （3）机械、电气、机电、液压、气动、热力等控制系统 （4）温度、压力、位置等控制系统 * §1-3 自动控制系统的基本概念 3．其他分类： * * 快 稳 准 §1-3 自动控制系统的基本概念 五．对控制系统的基本要求 指动态过程的振荡倾向和系统能够恢复平衡状态的能力强弱。幻灯片 67 调整过程结束后，输出量与给定量之间的偏差大小，也称静态精度。 在稳定的前提下，系统消除输出量与给定量之间偏差的快速程度。 * 系统 稳定性 l 正摆 神七火箭发射 倒立摆 正摆 θ(t) l 桥式 起重机 §1-3 自动控制系统的基本概念 五．对控制系统的基本要求 * .稳定性：是保证控制系统正常工作的先决条件。 .快速性：动态性能，有指标。 .准确性：稳态（过度结束后的）值应尽量与期望值一致。 t n n1 (a) 0 (b) n t 0 n0 n1 t 0 n (c) n 0 t (e) n1 n 0 t (d) n0 n1 n 0 t (f) (a)、(b)非周期振荡；(c)发散振荡；(d)、(e)收敛振荡；(f)等幅振荡。 随动系统对快速性要求高 系统的稳定性、快速性和准确性是相互制约的。 如要求其快速性好，则系统可能会产生强烈的振荡； 如要求其稳定性好，则控制过程可能过于迟缓，快速性变差，精度也可能变坏。 * 解决稳、快和准之间的矛盾，获得最佳的、满足需要的综合性能。 §1-3 自动控制系统的基本概念 * §1-4控制理论在机械工程中的应用 * 人类自然信息状态（不借助任何工具和技术的原始状态） 输入（获取）：看、听、闻、尝、感 存储：大脑 控制：大脑，世间最强大的处理控制器 传输：声音、手势 输出（表达）：语言、手势、表情 自然状态的不足! * ★控制技术融合了信息技术、工程技术，是多种技术的融合。 世界随处可见控制与反控制 信号线 控制 信号线 输入信号 输出信号 被控对象 * 控制无处不在 工 业 控 制 国 防 应 用 家 用 电 器 消费类产品 控制 技术 应 用 * 控制技术应用 * 交通系统 控制技术应用 * 控制技术 应用举例 电机控制 机床控制 生产过程自动化控制 机器人控制 . . . . . . §1-4 控制理论在机械工程中的应用 * §1-4 控制理论在机械工程中的应用 * 机器人 §1-4 控制理论在机械工程中的应用 * 瑞典博福斯公司研制的“双鹰”水下扫雷机器人 §1-4 控制理论在机械工程中的应用 * 一个典型的运动控制系统 * Contexte de l’étude Machine-outil Usinage