第二章 1自动控制.ppt

gsb 第二章 系统的数学模型 本章的主要内容 控制系统微分方程建立 传递函数 控制系统的框图和传递函数 控制系统的信号流图 概述 数学模型的几种表示方式 [分析法]：根据系统中各元件所遵循的物理、化学、生物等各种科学规律和运行机理，列出微分方程式。又称理论建模。 实验法－基于系统辨识的建模方法 已知知识和辨识目的 实验设计--选择实验条件 模型阶次--适合于应用的适当的阶次 参数估计--最小二乘法 模型验证—将实际输出与模型的计算输出进行比较，系统模型需保证两个输出之间在选定意义上的接近 微分方程的阶数一般是指方程中最高 导数项的阶数，又称为系统的阶数。 采用解析法建立系统微分方程的一般步骤： 1.电气系统 ● 由电阻、电感、电容、运算放大器等元件组成的电路，又称电气网络。 2 机械系统 ● 机械系统：存在机械运动的装置，它们 遵循物理学的力学定律。 [例2-2]： 由RC组成的四端无源网络。试列写以U1(t)为输入量，U2(t)为输出量的网络微分方程。 试证明图 (a)、(b)所示的机、电系统是相似系统(即两系统具有相同的数学模型)。 对电气网络(b)，列写电路方程如下： 利用②、③、④求出 代入①将①两边微分得网络(b)方程: