关于具有不确定动态条件的卫星的角速度跟踪.docVIP

关于卫星交会对接的未知动态角速度跟踪 刁秀敏，梁建勋，马鸥 机械航天工程部 新墨西哥州立大学，邮政信箱 30001，海安 3450，拉斯克鲁塞斯，新墨西哥 88003 摘要 当卫星出现翻滚或具有未知动态模型时，其自主在轨服务就成为一项非常具有挑战性的任务。本文提出一种自适应方法可以帮助控制服务卫星与翻滚的动态模型未知的卫星进行交会对接。一次接近交会对接操作可假定为三个步骤：1）对接前校准，2）软对接和封闭/锁定3）对接后稳定。本文对第一和第三个步骤进行了讨论，提出了基于李雅普诺夫定理的跟踪法和适应法，用来保证包含动态不确定因素的非线性控制进程的成功，并用一个动态仿真实例，验证所提出的控制方法的应用性。仿真结果表明，即使目标卫星的动力学模型未知，该自适应控制方法能成功追踪任何所要求的角速度轨迹。 关键字：交会对接，速度跟踪，卫星在轨服务，自适应方法，参数估计，惯量估计。 1.介绍 卫星在轨业务包括给运行中的卫星加油、维修和升级改造。这个项目对很多重要且昂贵的卫星来说很合理，如国际空间站和哈勃望远镜。目前，卫星在轨服务只能由宇航员手动进行。这样的载人太空飞行任务通常花费昂贵而且具有极大安全隐患[1]。，最近自主卫星在轨服务作为一种可供选择的方法因其在效率、花费、安全性（非人工操作）等方面的巨大优点正赢得太空领域越来越多的关注。几个主要的宇航局已经发起了关于卫星自主在轨服务的科技示范任务。日本太空探索局(JAXA)已经完成一项科技示范任务：工程试验卫星- VII(ETS-7) [2-3]。美国国防部高级研究计划署(DARPA)开发了一项科技示范任务：通过轨道快车方案[4 - 5]进行自主卫星交汇。德国太空总署为了相同的目的也对塔岛项目的赤道电离层动力学发起赞助[6]。尽管这些太空任务显示此项技术可用于某些卫星自主服务，这些应用也只限于已知的合作卫星。 事实上,一颗卫星可能由于一些故障的影响而出现错误或脱离控制。这颗卫星可能没有像预期的一样在空间运行。这样的卫星被成为一颗非合作卫星。为继续一项关键任务、减少经济损失或避免新的太空残骸物，拯救一颗非合作卫星可能对卫星业主、卫星保险公司或者其他利益相关者极为有益。然而，由于太空中待拯救或维护的卫星是非合作的，所以这种尝试是一种极大地技术挑战。空间机器人界的研究人员发起过各种研究活动，都与这个充满挑战性的课题相关。密歇根宇航公司为在轨示范两颗卫星自主交会对接开发了一个自主卫星对接系统，使其能进行流体/气体再补给和有效载荷交换[7]。为实现卫星自主在轨服务的目的，库雷希和特尔左普罗斯Sakawa-Shindo法则可以在平面运动中计算并演示出这种最优控制。Yoshida等研究了使用机器人捕获非合作卫星中涉及到的动力学和控制问题[11]。将接触运动和动力学条件用公式表达出并引入阻抗控制来实现大范围阻抗特性。他们还提供了用两个机械臂作为驱逐舰和目标卫星运动模拟器的实验结果。Matsumoto等提出了如何安全地用机器人捕获不受控制的旋转卫星的动态接近轨迹[12]。 为了对非合作卫星开展在轨服务，服务飞船必须要能先与卫星进行跟踪交会，然后再对其捕获或对接。大部分解决对接或捕获卫星的研究工作都是使用服务卫星上的一个机器人臂。一些在轨服务任务不需要机器人臂参与作，例如加油。即使是用一个功能非常强大的操纵器，服务卫星在对被服务卫星进行服务任务前也要与其进行交会。换句话说，服务卫星和目标卫星在任何后继服务操作有效进行前都要同步飞行（不具有相对线速度和角速度）。因此，与非合作卫星的交会对接对后续服务操作非常重要。这就是驱动本文提到的相关研究的动机。所提方法涉及到了接近交会对接操作的两个关键问题：1）服务卫星跟踪翻滚目标卫星的角速度，2）交会对接后服务卫星使两卫星复合系统的角转动稳定下来。由于目标卫星的动态条件未知，所有的基于已知动态条件的先进控制技术无法应用到该问题中。相反，自适应控制技术可以被采纳。当自适应控制器跟踪所要求的角速度变化图时，用此方法可以将未知动态条件估算出来。基于李雅普诺夫定理的跟踪法和适应法被用来保证跟踪和适应程序的收敛性。该方法已经被用三维动力学仿真实例所证明。 本文剩余部分如下安排：第二部分对本文研究的问题精确阐述，第三部分对跟踪法和适应法进行阐述，第四部分演示一个使用所提控制方法的动态仿真例子，第五部分对本文进行了总结。 2.问题定义 尽管大部分太空局和航天研究机构已经意识到对非合作卫星在轨服务的重要性，还是有大量的工作要完成以便使技术成熟到足以进行实际的太空任务。对在轨翻滚的非合作卫星进行自主服务，其中最具挑战性的一个问题是如何安全捕获翻滚卫星并与其合并。由于非合作卫星的角速度变化可能非常激烈，所以在任何服务操作（例如对接或捕获）有效进行前，服务卫星必须能跟上这样的速度变化。本文提到的