第2章 自动控制系统的数学模型2.pptVIP

自动控制原理 第二章 自动控制系统的数学模型第一节 线性连续系统微分方程的建立一、线性元件单元的微分方程例2－1 例2－2 例2－3 例2－4 例2－5 二、非线性特性的近似线性化处理 三、控制系统的微分方程 第二节 传递函数  一、传递函数的定义 定义 传递函数： 初始条件为 零时，线性定常系统或元件输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换的比，称为该系统或元件的传递函数。 二、基本环节的传递函数 4. 二阶惯性环节 5. 二阶振荡环节 6. 微分环节 第三节 控制系统的动态结构图 一、动态结构图 二、动态结构图的简化 例2－6 试应用结构图的等效变换求解下图所示系统的传递函数 例2－7 试应用结构图的等效变换求下图所示系统的传递函数。 第四节 信号流图 一、信号流图的几个术语 二、信号流图的绘制 三、梅逊增益公式 例2－8 例2－9 例2－10 （1）源节点 （2）汇节点 （3）混合节点 （4）支路 （5）传输 （6）通路 （7）前向通路 （9）回环传输 （10）不接触回环 （8）回环 ① 输入量和输出量应被定为节点；② 信号分支点的物理量应被定为节点；③ 信号综合点（加法器）输出端的物理量应被定为节点。 为信号流图中所有不同回环传输之和； 为每两个不接触回环传输乘积之和； 为每三个不接触回环传输乘积