机械手设计书 - 副本.docVIP

目 录 摘要Ⅰ AbstractⅡ 第一章 绪论1 1.1前言 1 1.2 工业机械手的简史 1 1.3工业机械手在生产中的应用 2 1.3.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 2 1.3.2 在实现单机自动化方面 2 1.3.3 铸、锻、焊热处理等热加工方面 3 1.4 机械手的组成 3 1.4.1 执行机构 3 1.4.2 驱动机构 4 1.4.3 控制系统分类 4 1.5工业机械手的发展趋势 4 1.6 本文主要研究内容 5 1.7 本章小结 5 第二章 机械手的总体设计方案7 2.1 机械手基本形式的选择 7 2.2机械手的主要部件及运动 7 2.3驱动机构的选择 7 2.4 机械手的技术参数列表 8 2.5 本章小结 8 第三章 机械手手部的设计计算9 3.1 手部设计基本要求 9 3.2 典型的手部结构 9 3.3机械手手抓的设计计算 9 3.3.1选择手抓的类型及夹紧装置 9 3.3.2 手抓的力学分析 9 3.3.3 夹紧力及驱动力的计算 10 3.3.4 手抓夹持范围计算 11 3.4 机械手手抓夹持精度的分析计算 12 3.5弹簧的设计计算 12 3.6 本章小结 14 第四章 腕部的设计计算17 4.1 腕部设计的基本要求 17 4.2 腕部的结构以及选择 17 4.2.1典型的腕部结构 17 4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 17 4.3 腕部的设计计算 17 4.3.1 腕部设计考虑的参数 17 4.3.2 腕部的驱动力矩计算 17 4.3.3 腕部驱动力的计算 18 4.3.4 气压缸盖螺钉的计算 20 4.3.5动片和输出轴间的连接螺钉 21 4.4 本章小结 22 第五章 臂部的设计及有关计算23 5.1 臂部设计的基本要求 23 5.2 手臂的典型机构以及结构的选择 23 5.2.1 手臂的典型运动机构 24 5.2.2 手臂运动机构的选择 24 5.3 手臂直线运动的驱动力计算 24 5.3.1 手臂摩擦力的分析与计算 24 5.3.2 手臂惯性力的计算 25 5.3.3 密封装置的摩擦阻力 26 5.4 气压缸工作压力和结构的确定 26 5.5 本章小结 27 第六章 机械手的PLC控制系统设计29 6.1 可编程序控制器的选择及工作过程 29 6.1.1 可编程序控制器的选择 29 6.1.2 可编程序控制器的工作过程 29 6.2 可编程序控制器的使用步骤 30 6.3 机械手可编程序控制器控制方案 30 6.3.1 控制系统的工作原理及控制要求 30 6.3.2 气动机械手的工作流程（如图7-1所示） 31 6.3.3 I/0分配 32 6.3.4 梯形图设计 32 结论37 参考文献38 致谢39  第一章 背景介绍 1.1前言 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器气压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。 机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得一系列的成果。 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。 随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的应用。 1.2工业机械手在生产中的应用 在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成或者危险的工作。下面具体说明机械手在工业方面的应用。 1.2.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 旋转零件自动线一般都采用机械手在机床之间传递零件。国内这类生产线很多，如沈阳永泵厂