直立型电磁智能车机电系统的设计与实现.doc

编号 2011801 研究类型 应用研究 分类号 TP27 学士学位论文（设计） Bachelor’s Thesis 论文题目 直立型电磁智能车机电系统的设计与实现 作者姓名 2009118010143 所在院系 专业名称 导师及职称 讲师 论文答辩时间 201年月日 Design and Implementation of Erect type Electromagnetic Electromechanical System of Intelligent Vehicle 学生姓名 学生学号 200911801 院系专业 电气工程及其自动化 学生班级 班 我承诺在学士学位论文（设计）活动中遵守学校有关规定，恪守学术规范，本人学士学位论文（设计）内容除特别注明和引用外，均为本人观点，不存在剽窃、抄袭他人学术成果，伪造、篡改实验数据的情况。如有违规行为，我愿承担一切责任，接受学校的处理。 学生（签名）： 年 月 日 指导教师承诺 我承诺在指导学生学士学位论文（设计）活动中遵守学校有关规定，恪守学术道德规范，经过本人核查，该生学士学位论文（设计）内容除特别注明和引用外，均为该生本人观点，不存在剽窃、抄袭他人学术成果，伪造、篡改实验数据的现象。 指导教师（签名）： 年 月 日 目录 1.引言 1 1.1背景介绍 1 1.2控制简述 2 2.系统理论基础 3 2.1直立行走任务分解 3 2.2车模平衡控制 4 2.3车模速度控制 6 2.4 车模方向控制 8 2.5 MC9S12XS128的特点 9 3.硬件电路的设计与介绍 10 3.1 循迹传感器放大电路 10 3.2 直立传感器电路与测速模块 11 3.3 电机驱动模块和电源 11 3.4 主板电路设计 12 4.电磁传感器的方案选择及布局 12 4.1 电磁感应原理 12 4.2 电磁感应线圈在磁场中的特性 13 4.3 传感器的方案选择 15 5.机械设计部分 17 5.1 车模简化及改装 17 5.2 传感器的安装 18 5.3 其他机械结构的调整 21 6.开发与调试 21 6.1软件功能与框架 21 6.2调试与参数整定 23 7.总结与展望 25 参考文献 27 直立型电磁智能车机电系统的设计与实现 琚文涛（指导老师：雷改惠 讲师） （湖北师范学院机电与控制工程学院 中国 黄石 435002） 摘 要：本文以MC9S12XS128单片机为为传感器在系统硬件设计部分，主要阐述了电机驱动电路的设计原理。测试表明，本智能车行驶在复杂多变的赛道上，具有较好的稳定性和适应性。本智能车在第届全国大学生智能车竞赛中取得了华南赛区组二等奖的好成绩MC9S12X128；直立型；陀螺仪；加速度传感器 中图分类号：TP27 Design and Implementation of Erect type Electromagnetic Electromechanical System of Intelligent Vehicle JU Wentao（Tutor：LEI Gaihui） (College of Mecharonics and Control Engineering, Hubei Normal University, Huangshi, China, 435002) Abstract: This paper introduces the MC9S12XS128 MCU as the main controller and the electromagnetic sensors, accelerometers and gyroscopes to walk upright type intelligent vehicle system sensor. In the hardware design part, mainly expounds the design principle of the electromagnetic sensor drive circuit, erect sensor module and motor. The test shows that, this intelligent vehicle in complex circuit, has a better stability and adaptability. The intelligent car made in Southern China division of