第30讲 连续系统的状态方程的建立.pptVIP

本章导读： 输入-输出法或端口法：对于单输入-单输出系统，仅研究系统的输出与输入之间的外部特性，不关心系统内部状态的变化过程。 对多输入-多输出的复杂系统，不仅要关心系统的输出，还要研究系统内部变量的变化规律，才能达到对系统的设计和控制要求。 状态变量法又称为内部法，它以描述系统内部特性的状态变量为分析依据，通过一组状态方程和输出方程，将状态变量和系统的输入和输出变量联系起来，进而分析系统的外部特性。 第6章 连续与离散系统的状态变量分析 本章导读： 状态变量分析的优点是： （1）能够提供系统内部信息，同时观测并处理多个系统变量，从系统内部研究系统的稳定性； （2）不仅适用于分析单输入-单输出的线性时不变系统，也适用于分析非线性、时变、多输入、多输出系统； （3）状态方程用一阶微分方程组表示，对一阶微分方程组有多种求解方法，且便于用计算机编程求解，可以处理更加复杂的系统。 第6章 连续与离散系统的状态变量分析 状态变量分析法优点 (1)可以提供系统的内部信息，使人们能够比较容易地解决那些与系统内部情况有关的分析设计问题。 (2)一阶微分（或差分）方程组便于计算机进行 数值计算； (3)便于分析多输入－多输出系统； (4)容易推广应用于时变系统或非线性系统。 系统的描述 1. 输入－输出描述 主要研究单输入－单输出系统； 着眼于系统的外部特性； 基本模型为系统函数。 2. 状态变量分析法 产生于20世纪50至60年代； 卡尔曼(R. E. Kalman)引入； 利用状态变量描述系统的内部特性； 多运用于多输入－多输出系统； 用n个状态变量的一阶微分（或差分）方 程组来描述系统 。 第6章 主要内容 6.1? 连续系统的状态方程的建立6.2 连续系统的状态方程的求解方法 6.3? 离散系统的状态方程的建立和求解 第 30 讲 连续系统的状态方程的建立 状态变量是一组反映系统内部状态变化规律的量。如x1(t)， x2(t)，?， xn(t)，它们在t = t0时刻的数值连同t ? t0时的输入，可以唯一地确定t t0任一时刻的状态和其它各个响应。 在电系统中，独立的电容上电压uC(t)和电感电流iL(t)有资格称为状态变量。 状态变量的概念 状态方程与输出方程 图1 即有 则 例 对图1，由KCL和KVL，得 列写状态方程的方法： 选择状态变量； 对连接电容的节点列写KCL方程； 对包含电感的网孔（回路）列写KVL方程； 消去非状态变量，整理为标准形式的状态方程。 写为: 只要知道 iL(t), uC(t)的初始状态及输入 f(t)即可完全确定电路的全部行为。 输出方程: 此方法称为状态变量或状态空间分析法； 　　　　　为状态变量。 写为矩阵形式： 将 名词定义 状态：状态可理解为事物的某种特征。状态发生变化意味着事物有了发展和变化，所以状态是划分事物发展阶段的依据。系统的状态就是指系统的过去、现在和将来的状况。 状态向量：n 个状态变量组成的列向量形式 状态与起始状态：状态变量在某一时刻t0的值就是系统在时刻t0的状态： 状态变量在0-时刻的值称为系统的起始状态。即: 状态变量：能够表示系统状态的变量。表示动态系统的一组最少变量（被称为状态变量），只要知道 t=t0 时这组变量和 t ? t0 时的输入，那么就能完全确定系统在 t ? t0 任何时间的行为。 状态空间：状态向量 所在的空间。 状态方程：表示系统状态变量与输入之间关 系的方程。 对n阶系统，状态方程是由n个一阶微分方程（差分方程）组成的方程组。 输出方程：表示系统输出与输入和状态变量之间关系的方程。 例如： 例如： 即：以n个状态变量为坐标轴而构成的n维空间 对于一个有m个输入，k个输出的n阶线性微分方程所描述的系统，可以用一组一阶微分方程（状态方程）和一组代数方程（输出方程）加以描述，即: 电路图建立法 (1) 选取电路中所有电容上的电压和电感上的电流作为状态变量。 (2) 利用KCL写出每一个电容的电流 与其他状态变量和输入量之间的关系式。 (3) 利用KVL写出每一个电感的电压 与其他状态变量和输入量之间的关系式。 (4) 若第(2)步和第(3)步所得到的KCL和KVL方程中含有非状态变量，则应利用适当的节点KCL方程和回路KVL方程将非状态变量消去。 (5) 将第(2)步和第(3)步（或第(4)步）所得到的关系式整理成标准形式, 即得到电路的状态方程。  (6) 由KCL和KVL写出状态变量和输入量与输出量之间的关系，即得到电路的输出方程。 例 写出下图所示电路的状态方程和输出方程。 选电感电流