第3章 平面机构的运动分析(13级).ppt

* 吕苇白 第三章 平面机构的运动分析 (Kinematic Analysis of Planer Mechanisms) §3－1 机构运动分析的目的与方法 §3－2 速度瞬心及其在机构速度分析中的应用 §3－3 用矢量方程图解法作机构速度和加速度 分析 §3－1 机构运动分析的目的与方法 一、目的(Purpose)： 从动构件： 点的轨迹 构件位置 (角)速度 (角)加速度 原动件的运动规律 二、研究内容(Contents)： 位置分析、速度分析和加速度分析。 三、方法(methods)： 图解法(graphical)——简单、直观、精度低、求系列 位置时繁琐(tedious)。 解析法(analytical)——正好与以上相反。 实验法(experimental)——试凑法，配合连杆曲线图册， 用于解决实现预定轨迹问题。 1 2 A2(A1) B2(B1) §3－2 速度瞬心及其在机构速度分析中的应用 一、速度瞬心及其求法 P21 VA2A1 VB2B1 1)速度瞬心的定义 特点(Characteristics )： ①该点涉及两个构件(two links)。 ②绝对速度相同，相对速度为零(the same absolute velocities, no relative velocity)。 ③相对回转中心(centre of relative rotation)。 绝对瞬心(absolute instant centre) ——重合点绝对速度为零 相对瞬心(relative instant centre) ——重合点绝对速度不为零 Vp2=Vp1≠0 Vp2=Vp1=0 1 2 A2(A1) B2(B1) P21 VA2A1 VB2B1 瞬心分为： 2)瞬心数目(number of instant centre) ∴根据排列组合有 k＝N(N-1)/2 1 2 1 2 1 2 t t 1 2 3)机构瞬心位置的确定(location of the instant centre) 1.直接观察法(direct to observe the method) n n P12 P12 P12 ∞ 2.三心定律(theorem of three centres) V12 定义：三个彼此作平面运动的构件共有三个瞬心，且它 们位于同一条直线上。此法特别适用于两构件不 直接相联的场合(the three instant centres must lie on a straight line)。 (pure rolling) (rolling-slipping) (revolute pair) (sliding pair) 3 2 1 4 二、举例：求曲柄滑块机构的速度瞬心(find the instant centre of slider-crank mechanism)。 ∞ P14 1 2 3 4 P12 P34 P13 P24 P23 解：瞬心数为： 1.作瞬心多边形圆 2.直接观察求瞬心 3.三心定律求瞬心 N=4 k=N(N-1)/2=4(4-1)/2=6 ω1 1 2 3 三、速度瞬心在机构速度分析中的应用(applications of instant centres) 1.求线速度 已知凸轮转速ω1，求推杆的速度(the angular velocity ω1 of the cam is know, the velocity v2 of the follower 2 is to be found for the position shown)。 P23 ∞ 解：①直接观察求瞬心P13、 P23。 V2 ③求瞬心P12的速度。 V2＝V2P12 长度P13P12直接从图上量取。 P13 ②根据三心定律和公法线 n－n求瞬心的位置P12。 n n P12 方向: ↑。 ＝V1P12 ＝μl(P13P12)·ω1 P24 P13 ω2 2.求角速度 解：①瞬心数为 6个 ②直接观察能求出 4个 余下的2个用三心定律求出。 ③求瞬心P24的速度。 V4P24＝μl(P24P14)·ω4 ω4 ＝ω2· (P24P12)/( P24P14 ) a)铰链机构：已知构件2的角速度ω2，求构件4的角速度 ω4 (the angular veloc