机械创新设计大赛-生命探测与救援机器人说明书.doc

设计说明书 作 品 生命探测与救援机器人 设 计 者 指导老师 桂林航天工业高等专科学校 摘 要：近半个世纪来美好的家园饱受灾难摧残，灾难的烙印深深地刻在了每个地球人心中，当灾难（譬如地震、矿难、房屋倒塌、泥石流等等）发生后，如何安全有效地搜寻幸存者以及对幸存者生命的及时探测救援已成为当前一大社会难题。目前的生命探测仪大致可认为三类：光学生命探测仪、热红外生命探测仪和声波生命探测仪。针对灾难后复杂的现场环境，现存生命探测仪都存在着许多不足之处（例如有的地方无法深入探测、受有线的限制、通讯信号干扰严重等等）。本创新设计的生命探测与救援机器人兼有生命探测与及时救援两大功能。外形设计比较独特，能在较狭小、较复杂的环境下自由穿梭，完成对生命的搜寻、定位、安抚和有效救援。设计书中对机械结构、行走、定位、对话、救援以及控制部分作了设计分析。本设计中的生命探测与救援机器人是一款实用的新型机器人，形体小，功能全，具有广泛的应用前景。 关 键 词half a century, the disaster from disaster in the deep imprint every man on the beautiful earth, when disaster (such as earthquakes, coal mines, the houses collapsed and mudslides, etc.), how to effectively to search for survivors and to detect the timely rescue survivors life has become a social problem.Now that the life can be roughly three: panificio thermal infrared detectors, optical life life and acoustic life detector probe.After the disaster scene in the complex environment and living life detectors are there exist many deficiencies in some places cannot (for example, by cable of deep detection limit, communication signal interference serious, etc.).This innovative design of life and rescue robot with life and timely rescue two big functions.Appearance design is unique, can be in a narrow and complex environment free of life, complete the search and rescue, comfort and effective orientation.In the design of mechanical structure, walk, orientation, dialogue, rescue and control are analyzed.Design and analysis shows that the design of life and rescue robot is a practical new-type robot, it has a broad prospect of application. Keywords: Life detection and rescue Robot Creative design 目录 第 1 章 机器人外形机械结构设计 考虑到救援环境的复杂性、恶劣性及不可预测性。在综合各个可能采取的方案的优缺点后，设计了一款微型生命探测与救援机器人。本机器人外形主体采用圆柱形，四脚为陀螺轮，靠近尾部的两陀螺轮为驱动轮，靠近头部的两轮为转向轮，如图3、4所示。 图 3 机器人外形主体 图 4 机器人脚（陀螺） 通过分析、计算与测试，机器人换向装置需要较大的驱动力，且采用无线电信号控制，经过综合考虑运用了齿轮齿条相啮合的换向装置，具体结构如图5所示： 图 5 换向装置 机器人外形主体结构对称，体积微小，即使翻转，亦能在狭小空间继续行走，适应环境能力强。具体外形结构方案如图6所示： 图 6 生命探测