自动控制元件及线路1第一章.ppt

第一篇 电动机及其控制 第一章 直流电动机及其控制 1.1 直流电机及其基本结构 一、 概述 应用： 1 高精度位置伺服系统； 2 大转矩设备，如轧钢机、电气铁道牵引机、起重机械等； 3 高精度速度控制系统； 4 航天器及其它 只有直流电源的场合。 优点： l）调速范围宽（可稳定运行的速度范围大）； 2）转矩大； 3）控制方法简单，控制装置的可靠性高。 缺点：有换向器。费工费料，造价贵，运行时换向器需要经常维修，寿命较短，换向条件又使直流电机的容量受到限制。 特殊点：用直流电源 二、结构 按运动状态：定子和转子两部分。 按功能：磁极、电枢绕组、换向器和电刷三部分。 磁极在定子上，电枢绕组在转子上。 1． 磁极和定子铁心 功能：产生磁场 电磁式直流电机： 用直流电产生恒定磁场， 应用；功率大的场合， 中、大型电机。 永磁式电机:由永磁体产生恒定磁场。 优点：体积小，重量轻，结构紧凑。 缺点：磁场弱。 应用：微型和小型电机。 2.电枢绕组和电枢铁心 电机的负载电流，发电机的电势和电动机的转矩都要依靠电枢绕组产生，是电机的中枢和枢纽。 电枢绕组的制造方法是，把带绝缘的铜导线预制成形，在铁心糟内放好绝缘层后将绕组嵌入。 每个绕组元件的两个端头（引出线）按着一定的规律接到换向器上。直流电枢绕组本身自成闭合回路。 3．换向器和电刷装置 换向器在转子上。 电刷在定子上。 将电刷上的直流 变为 绕组内部的交流 。 三、图形符号 1.2 电机中的磁性材料 1.2.1 铁磁物质 磁性：能产生磁场，在磁场中受到力作用。 铁磁性物质 1）磁导率μ 大，是真空磁导率 的2000～6000倍。 2）μ不是恒量，随磁场强度H变化。 3）存在一个临界温度——居里点 ，高于此温度时，磁导率降到真空磁导率 。 ：剩磁磁密（简称剩磁） ：矫顽磁力。 去磁曲线或退磁曲线：磁滞回线在第2象限（或第4象限）的部分。 软磁材料：矫顽磁力小，磁滞回线狭窄，磁导率高，如硅钢片、纯铁、铸钢等，常用来作电机、变压器的铁心。 硬磁材料：矫顽磁力大，磁滞回线宽。 磁滞：B的变化滞后于H的变化。 磁滞损耗：铁磁材料在交变磁场作用下反复磁化时将要发热，引起损耗。磁滞回线的面积越大，磁滞损耗也越大。 涡流损耗：铁磁材料处于交变的外磁场中时，铁心中还会产生涡流，涡流在铁心中引起的热损耗。铁心采用片状的并有绝缘薄膜的材料叠压而成，就是为了减少涡流损耗 。 铁心损耗（铁耗）：磁滞损耗加涡流损耗。 1.2.2 永磁材料的磁化特性 永磁材料：被外磁场磁化，去掉外磁场后仍然保持较强的磁性。 在电机中作磁极用。 磁化曲线同硬磁材料。 铝镍钴（AlNiCo），稀土材料和铁氧体两类。 永磁材料最重要的三个参数 剩磁磁密 矫顽力 最大磁能积 1.2.3 永磁材料的工作点 永磁材料的工作点(磁铁工作点):在B-H 坐标图上，表示永磁电机的磁极中B和H的点。 永磁磁路 工作点K，直线0K 与退磁曲线（或恢复 直线）的交点，气隙 越大，直线0K 与横轴 的夹角越小。其它 去磁因素同样使 该夹角减小。 1.2.4 常用的永磁材料 铝镍钴（AlNiCo）： 剩磁高，容易去磁 。 铁氧体：价低， 剩磁低。 稀土类：磁性能优良。 钐钴类贵。 钕铁硼（NdFeB ）应 用广，居里点低。 1.3 直流电机工作原理1.3.1 电磁力定律和电磁感应定律 电磁力定律 大小： 方向： 左手定则 直流电机要保持 恒定方向转矩， 每个磁极下导体 的电流方向应保 持不变。 电磁感应定律 大小： 方向： 右手定则 1.3.2 直流电动机的工作原理 一、模型电机 换向器的作用：导体从一个磁极转到相邻的异性磁极时，改变导体电流方向，保持每个磁极下电流方向不变，使电机连续转动。 转角范围小，不用换向器。 反转：改变电刷电压的极性。 存在的问题：转矩小，波动大。 原因：匝数少（1匝），磁路是空气，磁密低。 二、环形绕组的直流电动机 环形铁心，多绕组。 两条支路。 存在的问题： 1）环形铁心内部无磁场，内部导体不受电磁 力，铜的利用率低。 2）制造困难，工艺性和经济性不好。 三、鼓形绕组 1.4 电机磁场、电枢反应与换向 一、 电机磁场： 磁极（主）磁场，电枢磁场 电角=极对数×机械角（几何角）= 直流电机电枢磁场轴线与磁极主磁场轴线的夹角为90°电角。 电磁转矩为 直流电动机转矩最大。