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胫骨捷联惯性导航的人员行进距离估计.pdf

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    第卷第期天津大学学报自然科学与工程技术版年月胫骨捷联惯性导航的人员行进距离估计汪少初刘开华刘昱天津大学电子信息工程学院天津天津市测绘院天津摘要研究了惯性测量单元固连在人员胫骨中间的行走步长计算方案提出了捷联惯性导航算法中零速率修正时刻导航参数的重置方法准确得到了以初始方位角为未知数的三维位移函数表达式避免二重积分对近似误差的扩散通过分析人员行进特性并结合时刻胫骨与路面垂直的关系以每步中垂直地面方向的位移几乎为零作为约束条件解算另外两个平行地面方向的位移进而计算每一步的步长该方法针对不同的人员和行

    第 47 卷 第 8 期 天津大学学报 (自然科学与工程技术版) Vol.47 No.8 2014 年 8 月 Journal of Tianjin University (Science and Technology) Aug. 2014 DOI:10.11784/tdxbz201211045

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