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控制系统状态空间分析
第二章第二章第二章第二章 控制系统状态空间分析控制系统状态空间分析控制系统状态空间分析控制系统状态空间分析
主要内容主要内容：
（1）定量分析：状态方程求解；
（（2 ））定性分析定性分析：系统可控性系统可控性、可观性可观性
2.1 一阶标量微分方程求解
一阶标量微分方程为一阶标量微分方程为：
xx aa((tt))xx ++bb((tt))uu((tt))
2.1.12.1.1 齐次方程求解齐次方程求解
当输入为当输入为00即即 u((tt)) 00 时时，得得齐次方程齐次方程：
xx aa((tt))xx
在高等数学中在高等数学中，，可按下法求解可按下法求解：：
dx dx
aa((tt))xx ((tt)) aa((tt))dtdt
dt x (t)
x t t
( ) dx
x t
ln(x) ( ) a(τ)dτ
∫ x (t0 ) ∫
x (t0 ) x t0
tt
ln x (t) −ln x (t ) a(τ)dτ
0 ∫∫
t
0
因 ln x (t) −ln x (t ) ln[x (t) / x (t )]
0 0
ln x
ee xx
t
有有 ∫∫a (τ)dτ
x (t) x (t )et
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