基于Agent 的遥操作机器人控制器研究.pdf

第 18 卷 第 1 期 　控　制　与　决　策 2003 年 1 月 V o l. 18 N o. 1 　Con trol and D ecision 　 　Jan. 2003 　　文章编号: (2003) 基于Agen t 的遥操作机器人控制器研究 彭　刚, 黄心汉 (华中科技大学 控制科学与工程系, 湖北 武汉 430074) 摘　要: 研究网络环境下基于 的遥操作机器人控制器结构, 提出了人智能体机器人( ) A gent M A R 模型。探讨了基于A gent 的机器人控制器的体系结构和功能, 介绍了采用任务规划和反应式行为的复 合机器人控制系统。对意外事件的处理和运动轨迹的规划实验表明, 这种遥操作机器人控制器能提高系 统的实时性、可靠性和对环境的适应性。 关键词: A gent; 遥操作机器人; 反应式行为; 模糊推理; 网络 中图分类号: T P24　　　　文献标识码: A - Agen t based robot con troller with application to telerobotics , P EN G Gang H UA N G X in han ( , , 430074, ) D epartm ent of Contro l Science and Engineering H uazhong U niversity of Science and T echno logy W uhan Ch ina : ( ) Abstract T he M A R M an A gent Robo t arch itecture in telerobo tics of agent based robo t contro ller . using m ulti senso r fusion is p resented A n instance system com bines task p lanning and reactive behavio r contro l to imp lem ent excep tion handling and p lanning of trajecto ry in a telerobo tics p latfo rm . , via netw o rk T he real tim e reliability and flexibility to environm ent are imp roved in telerobo tics of