CAN协议标注.doc

附件1：CAN通讯协议 系统中电机控制器通过CAN总线接受整车控制器控制指令，通讯协议满足SAE J1939以及CAN 2.0B标准，通讯波特率为250Kps。 1. 网络硬件的要求 通信电缆应尽量离开动力线（0.5m以上）、离开12V控制线（0.1m以上）。 电缆屏蔽层在车内连续导通，建议每个部件的网络插座有屏蔽层的接头，屏蔽层仅与主控制器控制地单端可靠相连。 1. 网络硬件的要求 通信电缆应尽量离开动力线（0.5m以上），离开12V控制线（0.1m以上）。 电缆屏蔽层在车内连续导通，建议每个部件的网络插座有屏蔽层的接头，屏蔽层仅与主控制器控制地单端可靠相连。 2. 网络报文结构图 29位标识符分配表： IDENTIFIER 11BITS SRR IDE IDENTIFIER EXTENSION 18BITS PRIORITY R DP PDU FORMAT(PF) SRR IDE PF PDU SPECIFIC(PS) SOURCE ADDRESS(SA) 3 2 1 1 1 8 7 6 5 4 3 2 1 8 7 6 5 4 3 2 1 8 7 6 5 4 3 2 1 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 其中，优先级为3位，可以有8个优先级；R一般固定为0；DP现固定为0；8位的PF为报文代码；8位的PS为目标地址或组扩展；8位的SA为发送此报文的源地址。 3. 网络地址分配表 根据SAE J1939 Issued APR2000，结点1—8的地址从Table B2 中推荐的地址中定义，结点9—15的地址从Table B3保留为未来公路设备用的自配置结点地址空间（128-167）中定义，报文编号为分配给每个结点的能进行目的寻址的报文编号空间。 编号 结点名称 SA PF PS ID 1 整车综合控制器 39 239 2 电动/发电机控制器(MOT) 239 39 4. 数据格式定义 数据类型 比例因子 范围 (实际量程) 偏移量 字节数 电压（交流为有效值） 1V/bit 0 to 600 （0 to 600V） 0 2BYTE 电流（交流为有效值） 1AV/bit 0 to1000（0 to 1000A） 0 2BYTE 转速（rpm） 1rpm/bit 0 to15000（0 to 15000 rpm） 0 2BYTE 转矩（N.m） 0.1N.m/bit 0 to 10000（0 to 1000 N.m） 0 2BYTE 功率（kW） 0.1kW/bit 0 to 10000（0 to 1000 kW） 0 2BYTE 温度（℃） 1℃/bit 0 to 250（-40℃ to 210℃） -40 1BYTE 累计里程 1m/bit 0 to 65535 0 2BYTE 关于里程累计的说明： 里程数据单位为1m。电机每转一圈车行驶的距离的省却值为0.1314米，可以通过上位机编程。 每次上电后，开始对里程累加，系统掉电后，不要求数据保存。 5. 网络报文协议 5.1整车控制器发送的数据 OUT IN ID 通信周期 数据 整车控制器 其它所有结点均可接收 PGN=256 5ms 位置 数据名 SPN P R DP PF PS SA 0Byte 电动机工作模式命令 3 0 0 1 239 39 1 Byte CAN发送/接收祯数 2Byte 电动/发电机目标转速命令低字节 3Byte 电动/发电机目标转速命令高字节 4Byte 电动机扭矩命令低字节 5Byte 电动机扭矩命令高字节 6Byte Void 7Byte Void 电动机工作模式状态字： 8bit(MSB) 7bit 6bit 5bit 4bit 3bit 2bit 1bit(LSB) 上电控制命令 模式控制命令 运行控制命令 Void Void Void Void 0/1 接触器断开/闭合 0/1 转矩/转速模式 00：停止 01：正向转矩/正向转速 10：反向转矩/反向转速 11：空转 5.2 电动机控制器向整车控制器发送的数据 电动/发电机控制器数据桢一： OUT IN ID 通信周期 数据 电动/发电机控制器 整车控制器 PGN=256 50ms 位置 数据名 SPN P R DP PF PS SA 0Byte 电动机控制器工作状态 3 0 0 1 39 239 1 Byte Vo