探望灭火回家加营救程序设计思路（流程图）.docVIP

探望灭火回家加营救程序设计思路（流程图） 定义变量初值 主程序开始： 声控启动子程序： 门口探望子程序： 接近火子程序： 灭火子程序： 营救子程序： 回家子程序： 开始 声控启动 接近火 门口探望找火 灭火 营救 回家 定义初值 主程序 检测声音 判断是否哨声 n y 主程序 检测地面灰度 是否检测到门口白线 m=m+1,记录房间号 y 房间内是否有火 y 进入房间 （接近火） 退出房间 n 左手定则避障 n 主程序 检测左、右火焰值、地面灰度 是否到蜡烛白线 打开风扇灭火 火在机器人左边 左前方行进 火焰是否在前方 前进 右前方行进 n y y n n y 主程序 打开风扇 摇摆灭火 火焰检测 是否或已经熄灭 y n 主程序 根据m值判断所在房间 M=1? 1号房间营救（回家）策略 2号房间营救（回家）策略 M=2? 3号房间营救（回家）策略 M=3? 4号房间营救（回家策略） y y y n n n