轮式移动操作机器人的鲁棒跟踪控制器设计.pdfVIP

25 1 Vol.25 No.1 卷 第 期 北 京 2003 2 Journal of University of Science and Technology Beijing Feb. 2003 轮式移动操作机器人的鲁棒跟踪控制器设计 张硕生1) 余达太2) 1) , 102600 2) , 100083 北京石油化工学院自动化系 北京 北京科技大学机器人研究所 北京 , 即 摘 要 针对轮式移动操作机器人的非完整性和不确定性 为其设计了鲁棒跟踪控制器 采用分段运动学到动力学方法为移动平台设计动力学跟踪控制器 并分别为移动平台和机 械手设计神经网络控制器 利用遗传算法来搜索神经网络