精品清华大学机械原理课件——第1章 机构的组成和结构.pptxVIP

第1章 机构的组成和结构 ◆机构的组成 ◆机构运动简图 ◆运动链成为机构的条件 ◆结构的组成原理和结构分析;1.1 运动副的作用及其分类 运动副：; 闭式运动链 开式运动链;传统的机械：闭式运动链为多； 机械手和机器人：多为开式运动链 平面中，自由构件有三个自由度，通过运动副，相对运动受到约束，自由度减少。 运动副：点、线或面接触 ;1. 低副—面接触（1）回转副：铰联接，轴和轴承；;（2）移动副：滑块与导轨，活塞与气缸;2. 高副—点、线接触;3. 机构 平面机构：各运动构件均在同一平面或相互平行的平面内运动的机构。 空间机构：各运动构件不都在同一平面或相互平行的平面内运动的机构。;1.2 机构运动简图 构思新机械的运动方案 对现有机构进行分析 运动及动力设计与分析;1. 机构运动简图及其用途 运动简图 用途;2. 机构运动简图的绘制例：小型压力机;方法：;1.3 平面机构的自由度1. 自由度计算公式运动链自由度数目FF = 活动构件原有自由度数目 -被运动副约束掉的自由度数目;例1:;F0，原动件的数目小于自由度的数目，运动链没有确定的相对运动，不能成为机构。;例2：;例3：;2. 运动链成为机构的条件 （1）运动链 F 0； （2）F=原动件数目； （3）满足(1)、(2)的运动链即为机构，机构自由度