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遥操作机器人系统的鲁棒控制
控制理论与应用 《自动化技术与应用》2006 年第 25 卷第 1 期
Control Theory and Applications
遥操作机器人系统的鲁棒控制
郑 敏 , 费树岷
(东南大学 自动化研究所 , 江苏 南京 210096)
摘 要 :针对遥操作系统传输通道中存在时延 ,造成系统不稳定和操作性能降低的问题 ,通过减小从外部作用力至跟踪误差的 L 2 增
益的方法 ,来抑制由于抓握作用力和环境力引起的位置 ,力跟踪误差 。本文首先将遥操作机器人系统表示成状态空间形式 ,
并且考虑到系统参数不确定性 ,将遥操作系统控制中存在的时延问题 ,跟踪问题转化为鲁棒 H ∞控制问题 。实验结果表明
了该方法的有效性。
关键词 :遥操作 ; 时延 ; H ∞控制 ; 鲁棒控制
( )
中图分类号: TP2426 文献标识码 : B 文章编号 : 2006
Ro b ust Co ntrol of a Tele op erate d Ro b ot S yste m
ZHENG Min , FEI Shu - min
( )
Research Institute of Automation , Southeast University , Nanjing 210096 , China
Abstract :The time delay in the communication channel of a teleoperated robot system usually cause instability and bad performance of the system. In
order to reduce the effect of time delay , A robust H ∞ controller is designed to reduce the L 2 gain of the system. The paper presents the
state space model of the teleoperated system with parametric uncertainties. The simulation results prove the effectiveness of this method.
Key words :Teleoperation ; Time delay ; H ∞ control ; Robust control
1 引言 保证系统获得最佳操作性能 - 透明性。为使系统透明 ,所有控
制参数都有唯一值 ,但这些控制参数不一定使系统稳定 ,尤其当
遥操作系统是指操作者对本地主机械手进行操作 ,远地从
系统存在不确定性时稳定性和透明性之间的矛盾
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