企业管理之现代控制基础理论教程5.doc

4.4.2 线性定常系统的Lyapunov稳定性分析 考虑如下线性定常自治系统 (4.3) 式中，。假设A为非奇异矩阵，则有唯一的平衡状态，其平衡状态的稳定性很容易通Lyapunov第二法进行研究。 对于式(4.3)的系统，选取如下二次型Lyapunov函数，即 式中P为正定Hermite矩阵（如果是实向量，且A是实矩阵，则P可取为正定的实对称矩阵）。 沿任一轨迹的时间导数为 由于取为正定，对于渐近稳定性，要求为负定的，因此必须有 式中 为正定矩阵。因此，对于式(4.3）的系统，其渐近稳定的充分条件是Q正定。为了判断n?n维矩阵的正定性，可采用赛尔维斯特准则，即矩阵为正定的充要条件是矩阵的所有主子行列式均为正值。 在判别时，方便的方法，不是先指定一个正定矩阵P，然后检查Q是否也是正定的，而是先指定一个正定的矩阵Q，然后检查由 确定的P是否也是正定的。这可归纳为如下定理。 定理4.8 线性定常系统在平衡点处渐近稳定的充要条件是：对于，，满足如下Lyapunov方程 这里P、Q均为Hermite矩阵或实对称矩阵。此时，Lyapunov函数为 ， 特别地，当时，可取(正半定)。 现对该定理作以下几点说明： (1) 如果系统只包含实状态向量和实系统矩阵A，则Lyapunov函数为，且Lyapunov方程为 (2) 如果沿任一条轨迹不恒等于零，则Q可取正半定矩阵。 (3) 如果取任意的正定矩阵Q，或者如果沿任一轨迹不恒等于零时取任意的正半定矩阵Q，并求解矩阵方程 以确定P，则对于在平衡点处的渐近稳定性，P为正定是充要条件。 注意，如果正半定矩阵Q满足下列秩的条件 则沿任意轨迹不恒等于零（见例4.18）。 (4) 只要选择的矩阵Q为正定的（或根据情况选为正半定的），则最终的判定结果将与矩阵Q的不同选择无关。 (5) 为了确定矩阵P的各元素，可使矩阵和矩阵-Q的各元素对应相等。为了确定矩阵P的各元素，将导致n(n+1)/2个线性方程。如果用表示矩阵A的特征值，则每个特征值的重数与特征方程根的重数是一致的，并且如果每两个根的和 则P的元素将唯一地被确定。注意，如果矩阵A表示一个稳定系统，那么的和总不等于零。 (6) 在确定是否存在一个正定的Hermite或实对称矩阵P时，为方便起见，通常取，这里I为单位矩阵。从而，P的各元素可按下式确定 然后再检验P是否正定。 ------------------------------------------- [例4.5] 设二阶线性定常系统的状态方程为 显然，平衡状态是原点。试确定该系统的稳定性。 [解] 不妨取Lyapunov函数为 此时实对称矩阵P可由下式确定 上式可写为 将矩阵方程展开，可得联立方程组为 从方程组中解出、、，可得 为了检验P的正定性，我们来校核各主子行列式 显然，P是正定的。因此，在原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的，且Lyapunov函数为 此时 ------------------------------------ [例4.6] 试确定如图4.3所示系统的增益K的稳定范围。 图4.3 控制系统 [解] 容易推得系统的状态方程为 在确定K的稳定范围时，假设输入u为零。于是上式可写为 (4.4) (4.5) (4.6) 由式(4.4）到（5.6）可发现，原点是平衡状态。假设取正半定的实对称矩阵Q为 (4.7) 由于除原点外不恒等于零，因此可选上式的Q。为了证实这一点，注意 取恒等于零，意味着也恒等于零。如果恒等于零，也必恒等于零，因为由式(4.6）可得 如果恒等于零，也恒等于零。因为由式(4.4）可得 于是只在原点处才恒等于零。因此，为了分析稳定性，可采用由式(4.7）定义的矩阵Q。 也可检验下列矩阵的秩 显然，对于，其秩为3。因此可选择这样的Q用于Lyapunov方程。 现在求解如下Lyapunov方程为 它可重写为 对P的各元素求解，可得 为使P成为正定矩阵，其充要条件为 和 或 因此，当时，系统在Lyapunov意义下是稳定的，也就是说，原点是大范围渐近稳定的。 4.5 线性定常系统的稳定自由运动的衰减率性能估计 对于线性定常系统，利用李亚普诺夫判据不但可以判断其原点平衡状态是否为渐近稳定，而且还可以对其自由运动趋向原点平衡状态的收敛快慢作出估计。 4.5.1 衰减系数 考察线性定常自治系统 ，， (4.8） 系统的李雅普诺夫函数是系统状态的正定函数，是系统某种“能量