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计算机仿真 Computer Simulation 教材：《控制系统数字仿真与CAD》 哈尔滨工业大学 张晓华 主编 第一章 概述 1-1 计算机仿真的概念 2002年夏天，在小浪底调水调沙中提出三条黄河的概念。 原型黄河：自然界真实的黄河。 模型黄河：在实验室里制作了一个黄河模型，比原型黄河小600倍。河道长500多米，宽36米，再现了小浪底水库以下近300多公里游荡河段的河势河态。 数字黄河：是对自然界真实黄河的数字化虚拟，也可以说是“装在计算机里的黄河”。数学模型是它的核心。 在正式的调水调沙前，利用后二者进行了充分的仿真实验，使调水调沙获得预期的效果。 1-1 计算机仿真的概念 从小浪底水库放水到“人造洪峰”入海，在原型黄河上历经了17天，在“模型黄河”上大约需5个小时，就可以完成，而在“数字黄河”中只需几秒钟就可完成。 后两条黄河在这次调水调沙中起了重要作用，同时，调水调沙中观测到的数据，又可修正后二者的模型参数。 在2002年大江截流时，也先用物理模型做了大量的实验。获得的数据以指导截流的成功。 1-1 计算机仿真的概念 一、仿真的定义 仿真是利用物理的或数学的模型来类比模仿现实过程，以寻求对真实过程的认识。它所遵循的基本原则是相似性原理。 （相似性原理：几何相似、环境相似、性能相似） 二、仿真的分类 1、按模型分 物理仿真：应用相似性原理，制作一个与实际系统相似，但几何尺寸较小的物理模型（例如飞机模型放在气流相似的风洞中）进行实验研究。 数学仿真：利用建立的数学模型，在计算机上进行实验研究。 二、仿真的分类 数学仿真按计算机类型又分为： 1. 模拟仿真：采用数学模型在模拟计算机上进行的实验研究。（如图1-7） 模拟仿真速度快，但精度低，仿真实验过程的自动化程度较低。 模拟仿真有如下优缺点： 描述连续的物理系统的动态过程比较自然而逼真。 仿真速度极快，失真小，结果可信度高。 受元器件性能的影响，仿真精度较低。 对计算机控制系统（采样控制系统）的仿真较困难。 仿真实验过程的自动化程度较低。 二、仿真的分类 2.数字仿真：采用数学模型在数字计算机上系统进行分析与研究的方法，也就是计算机仿真。 数字仿真精度高，仿真实验过程的自动化程度高。但速度相对较慢。 计算与仿真的精度较高。 对计算机控制系统的仿真比较方便。 仿真实验的自动化程度较高，可以方便地实现显示、打印等功能。 计算速度比较低，在一定程度上影响到仿真结果的可信度。 二、仿真的分类 3. 混合仿真 将模拟仿真和数字仿真结合起来的混合仿真实验系统简称混合仿真。它主要应用于以下情况： 要求对控制系统进行反复迭代计算时。 要求与实物连接进行实时仿真，同时又有一些复杂函数的计算问题。 对于一些计算机控制系统的仿真问题。 4. 全数字仿真 5. 分布式数字仿真 二、仿真的分类 2、按仿真实验时间标尺?与实际系统的时间标尺t的比值?/t分类： 实时仿真：?/t=1时 非实时仿真：?/t?1时 比如石油化工生产过程缓慢，对这类系统的仿真通常采用非实时仿真。 1-2 控制系统的实验方法 对控制系统进行分析、综合、设计时，需要进行实验研究，概括起来有三种实验方法： 解析法、实验法、仿真实验法。 一、解析法 所谓解析法，就是运用已掌握的理论知识对控制系统进行理论上的分析、计算。 但是在工程实际问题中，由于受到理论的不完善（非线性系统的稳定性）以及对事物认识的不全面性等因素的影响（例如“黑箱”问题、“灰箱”问题等），解析法有很大的局限性。 1-2 控制系统的实验方法 二、实验法 对已经建立的实际系统，施加一定的激励，通过测取系统响应来确定系统的性能的方法称之为实验法。 实验法缺点归纳起来有以下几点： （1）对于控制系统设计问题，由于实际系统还未建立，无法利用实验法。 （2）实际系统上不允许进行实验。 （3）费用过高、具有危险性、周期较长。 比如大型加热炉、飞行器及原子能利用等问题。 1-2 控制系统的实验方法 三、仿真实验法 根据相似性原理，利用模型进行实验研究。 随着计算机技术的发展，人们越来越多地利用数学模型在计算机上进行仿真实验研究。 1-3系统、模型与数字仿真 一、系统的组成与分类 所谓系统就是由一些具有特定功能的、相互间以一定规律联系着的物体（又称子系统）所构成的有机整体。 组成系统的三个要素――实体、属性和活动 系统具有的三种特性――整体性、相关性和隶属性 1-3系统、模型与数字仿真 系统的分类 系统的分类可以有多种形式，下面是以“时