第2章 系统建模的基本方法与模型处理技术 计算机仿真技术课件.ppt

第2章 系统建模的基本方法与模型处理技术 相似原理 、建模方法学 建立数学模型的方法：连续系统的数学模型，离散系统的数学模型，采样系统的数学模型；各种形式的系统模型的转换方法 实用建模举例 模型处理方法（非线性模型的线性化处理，高阶模型的降阶处理）， 连续系统模型的离散化处理 Simulation Study 仿真是指利用模型对实际系统进行实验研究的过程，或者说，仿真是一种通过模型实验揭示系统原型的运动规律的方法。 数据相似原理 为了研究实际系统的动态性能，常常要采用数据相似的原理。 数据相似原理的主要表现在： （1）描述原型和模型的数学表达式在形式上完全相同。 （2）变量之间存在着一一对应的关系且成比例。 （3）一个表达式的变量被另一个表达式中相应变量置换后，表达式对应各项的系数保持相等。 数学模型的形式化表示 数学模型，就是用数学表达式形式来描述系统的内在规律。一个系统可以定义为如下集合结构 ： 在实际建模时，由于要求不同，模型描述的详细程度也不尽相同，亦称为表示的水平不同。 （1）行为水平 亦称为输入/输出水平。该水平的模型将系统视为一个“黑盒”，在输入信号的作用下，只对系统的输出进行测量。典型的例子是传递函数。 （2）分解结构水平 将系统看成若干个黑盒连接起来，定义每个黑盒的输入与输出，以及它们相互之间的连接关系。典型的例子是系统方块图。 （3）状态结构水平 不仅定义了系统的输入与输出，而且还定义了系统内部的状态集及状态转移函数。典型的例子是状态方程。 系统描述之间的关系 （1）行为水平的相似关系 * 系统行为等价 * 系统准行为等价 （2）结构水平的相似关系 * 系统同态 * 系统同构 （3）行为水平相似与结构水平相似关系 系统仿真的步骤 将实际系统放到计算机上进行仿真，要经历以下8个步骤： （1）系统定义：按系统仿真的目的来确定所研究系统的边界及约束条件。 （2）建立数学模型：将实际系统抽象为数学表达式或流程图。 （3）模型变换：将系统的数学模型转换为计算机能处理的仿真模型。 （4）设计仿真实验：给定系统外部输入信号，设定相关参数和变量等。 （5）模型加载：将转换后的仿真模型以程序形式输入到计算机中。 （6）仿真实验：在计算机中对仿真系统进行各种规定的实验。 （7）模型校验：按系统应达到的性能要求对模型进行修改和检验。 （8）提交仿真报告：对仿真的数据进行分析、整理，提供仿真的最终结果报告。 如控制系统仿真的过程 控制系统的计算机仿真就是以控制系统的模型为基础，采用数学模型代替实际的系统，以计算机为主要工具，对控制系统进行实验和研究的一种方法。 通常，采用计算机来实现控制系统仿真的过程有以下几个方面： 建立控制系统的数学模型 建立控制系统的仿真模型 编制控制系统的仿真程序 在计算机上进行仿真实验并输出仿真结果 按系统模型的特征：有连续系统仿真及离散事件系统仿真两大类 连续系统模型表达形式： 建模思路：(1) 状态与输入的关联(X/U) (2) 状态与输出的关联(X/Y) (3) 输入与输出的关联(I/O) 建模方法：(1) 连续时间系统-〉状态方程 (2) 离散时间系统-〉差分方程 连续系统建模过程 模型的定性表示 非形式化描述表现为用某种粗略的描述语言对模型进行定性地描述。 模型的定量表示 形式化描述则表现为采用数学方法对模型进行定量地描述。 建模过程 在于从粗到细地描述模型。从模型形式化阶段开始，模型由定性表示转变为定量表示，可在计算机上仿真运行。 线性参数模型表达形式 连续系统仿真中的数学模型 连续系统仿真中的数学模型有很多种，但基本上可分为三类：连续时间模型、离散时间模型及连续－离散混合模型。 系统的连续时间模型通常可以有以下几种表示方式：常微分方程，传递函数，权函数，状态空间描述。 数学模型的相互转换 微分方程 最基本、最重要的数学模型是微分方程，它反映了元部件或系统动态运行的规律。 建立数学模型比较常见的方法是解析法和实验法。 解析法是根据系统及元部件中各变量之间所遵循的物理、化学定律，列出系统各变量之间数学表达式，然后建立起系统的数学模型；实验法是采用某些检测仪器，在现场对控制系统加入特定信号，对输出响应进行测量和分析，得到实验数据，从而建立系统的数学模型。 1. 微分方程建立的一般步骤 采用解析法来建立系统或元部件的微分方程所遵循的一般步骤是： （1）确定系统或元部件的输入、输出变量。 （2）根据物理和化学定律（比如：牛顿运动定律、能量守恒定律、克希霍夫定律等）