第2章 过程输入输出通道 《计算机控制技术》 教学课件.ppt

2.1 信号的采样与恢复 2.1.1 信号的采样过程 2.1 信号的采样与恢复 输入和输出计算机的信息转换如图2-1所示。 2.1 信号的采样与恢复 2．采样过程及其数学描述 2.1 信号的采样与恢复 2.1 信号的采样与恢复 采样器的闭合时间τ通常远远小于采样周期T，也远远小于被控对象连续部分的所有时间常数。在分析时，可以认为τ= 0 。这样，采样器就相当于一个理想采样器，它等效于一个理想的单位脉冲序列发生器，能够产生以T为周期的单位脉冲序列，其数学表达式为 2.1 信号的采样与恢复 这样，理想采样器的输入信号和采样器的输出信号之间存在下面的关系 2.1 信号的采样与恢复 由于在整个控制过程中，采样周期一般是不变的，所以也可以记为或简记为。由上所述，在理想采样器的作用下，采样过程如图2-3所示。 2.1 信号的采样与恢复 2.1.2 采样定理 2.1 信号的采样与恢复 对其采样定理进行解释性说明： 2.1 信号的采样与恢复 由于是一个周期为T的周期函数，因此可以展开如下的傅里叶级数形式 2.1 信号的采样与恢复 将式（2-7）代入式（2-6）得 2.1 信号的采样与恢复 所以， 2.1 信号的采样与恢复 连续信号的频谱为，它是单一的连续频谱，如图2-4所示。 2.1 信号的采样与恢复 而由式（2-10）给出的采样信号的频谱则是以采样角频率为周期的无穷多个频谱之和，如图2-5曲线1所示。 2.1 信号的采样与恢复 2.1 信号的采样与恢复 2.1 信号的采样与恢复 由以上分析，可知要想从采样信号 中不失真地恢复连续信号 ，采样角频率 必须满足 2.1 信号的采样与恢复 在计算机控制系统中，连续信号通常是非周期性的，其频谱中的最高频率可能是无限的，为了避免频率混淆问题，可以在采样前对连续信号进行滤波，滤除其中频率高于 的分量，使其成为具有有限频谱的连续信号。另外，对于实际系统中的非周期的连续信号，其频率幅值随着采样频率的增加会衰减得很小。因此，只要选择足够高的采样频率，频率混淆现象的影响就会很小以至于可以忽略不计，基本不影响控制性能。 2.1 信号的采样与恢复 2.1.3 信息的恢复过程和零阶保持器 2.1 信号的采样与恢复 1．零阶保持器 2.1 信号的采样与恢复 如果取两个采样点的中点做平滑，平滑后的信号与原来连续信号 相比有1/2个采样周期的滞后，成为 ，如图2-7所示。因此，无论采样周期T取多么小，经零阶保持器恢复的连续信号都是带有时间滞后的。一般情况下，采样周期T都很小，可以将这种滞后忽略。 2.1 信号的采样与恢复 2．零阶保持器的数学模型 2.1 信号的采样与恢复 由此可以看出，零阶保持器的传递函数为 2.1 信号的采样与恢复 零阶保持器的频率特性曲线如图2-8所示。 2.1 信号的采样与恢复 由图2-8可见，零阶保持器的幅度谱随着频率的增高而逐渐减小，这说明它确实是一个低通滤波器，但并不是一个理想的低通滤波器，高频分量仍能通过一部分。因此，经零阶保持器恢复的连续信号与原来的信号有一些差别。另外，信号通过零阶保持器之后会产生滞后相移，由图2-7的虚线可见， 比 平均滞后 ，采样周期越大，滞后越大，相当于引入一个纯滞后环节，这对闭环系统的稳定性是不利的。 2.1 信号的采样与恢复 3．零阶保持器的实现 2.1 信号的采样与恢复 式（2-16）可以用图2-9所示的RC无源网络来实现。 2.1 信号的采样与恢复 假如取级数的前3项，则 2.2 模拟量输入通道 2.2.1 模拟量输入通道的一般组成 2.2 模拟量输入通道 1．信号调理电路 2.2 模拟量输入通道 ① 电流信号：一般为0~10mA（0~1.5kΩ负载）或4~20mA（0~500Ω负载）。 ② 电压信号：一般为0~5V或1~5V信号。 2.2 模拟量输入通道 以上这些信号往往不能直接送入A/D转换器，对于较小的电压信号需要经过模拟量输入通道中的放大器放大后，变换成标准电压信号（如0~5V，1~5V，0~10V，-5~+5V等），再经滤波后才能送入A/D转换器。而对于电流信号应该通过I/V（电流/电压）变换电路，将电流信号转换成标准电压信号，再经滤波后送入A/D转换器。 2.2 模拟量输入通道 I / V变换电路主要有两种形式：无源I / V