第3章传递函数矩阵的结构特性 线性控制理论课件.ppt

3.1 传递函数矩阵的有限极点和零点 3.2 传递函数矩阵的结构指数 3.3 无穷远处的极点和零点 3.1 传递函数矩阵的有限极点和零点 SISO系统： 定义： 零点——当输入u为有限值时，使输出y(s)为0的那些s值。 极点——当输入u为有限值时，使输出y(s)为?的那些s值。 显然，零点是使G(s)的模为0的那些s值； 极点是使G(s)的模为? 的那些s值。 对MIMO系统，则要复杂得多。 一. Rosenbrock对零极点的定义 给定 例如 所以，零点：s=0处有三个零点； 极点：s=-1处有两个极点； s=-2处有三个极点。 二. 其它对零极点的定义 1. 基于不可简约矩阵分式描述的定义 G(s)的极点：detD(s)=0的根，或detA(s)=0的根 G(s)的零点：使N(s)或B(s)降秩的s值。 （注：该定义等价于Rosenbrock定义） 证：设G(s)的Smith-Mcmillan标准形为M(s),则 则 而 对左不可简约MFD有同样的结论。 2.基于状态空间描述的定义 G(s)严格真时，对应的状态空间描述{A,B,C}能 控，能观，则 3. 方便计算的定义 （1）G(s)的极点 G(s)的所有非零子式的最小公分母，就是G(s) 的极点多项式，记为p(s)，p(s)=0的根就是G(s)的极 点. （2）G(s)的零点 当G(s)的r阶子式，以p(s)为共同分母时，其分 子的首1最大公因式，即为G(s)的零点多项式z(s)， z(s)=0的根，即为G(s)的零点。 注：各阶子式必须化为不可简约形式。 4 几点讨论 （1）传递函数矩阵G(s)在复平面上的同一点出现零、极点时， 可以不形成对消。例 （2）由定义3可知，传递函数矩阵G(s)的极点，必是它的某一元素的极点；反之，G(s)的某个元素的极点，也是G(s)的极点。“一致性” （3）对零点，不存在如（2）所述的“一致性”，尽管 有时相同。 （4）若s=?是G(s)的零点，则必有 但不一定rankG(s= ?)rankG(s). 如： G(s)的零点为s=-2, rankG(-2)=rankG(s) 因此，不能误把rankG(s)降秩与否作为判断G(s)零点 的依据。 三. 传递函数矩阵的零极点的性质 1. 极点的性质 SISO系统：考虑具有正则传递函数g(s)及不可简 约实现—{A,b,c,d}的单变量系统 定理：数?是g(s)的极点的充分必要条件是，存 在一个初始状态 ，使得系统输出的零输入响应 定理的意义： 若?是g(s)的极点，则能用初始状态在输出端产 生模态 ,而不必施加任何输入； 若?不是g(s)的极点，则不能产生。在输出端产 生 的唯一途径是在输入端施加 2.零点的性质 考虑严真G(s)及不可简约实现{A,B,C}, 为G(s)的任一零点，则对满足 一. 结构指数的定义 3.2 传递函数矩阵的结构指数 定义： 则 是G(s)的有限极点和零点的集合。 二 对结构指数的几点讨论 （1）不管是零点，还是极点，统一表达成一个对角阵形式。 （2）零极点的重数 在s=?处的极点重数={ }中负指数之和取 绝对值。 在s=?处的零点重数={ }中正指数之和 3.3 无穷远处的零极点 一. 无穷远处零极点的定义 SISO系统：s??时，若G(s)趋于0，则在?处有零点； 若G(s)趋于?，则在?处有极点（非真时）。 MIMO系统：在G(s)中，以 代入，化成H(?)有理 分式矩阵，对应的Smith-Mcmillan标准形为 则： 注：只需确定无穷远处零极点的个数。 例： 无穷远处的极点：?=0，2个 无穷远处的零点： ?=0，1个 二. 无穷远处的结构指数 1 s=?处结构指数 则G(s)在s=?处结构指数 * * * * 第3章 传递函数矩阵的结构特性 定义：G(s)的极点为M(s)中 的根，i=1,2,…,r G(s)的零点为M(s)中 的根，i=1,2,…,r 其Smith-Mcmillan形为： 给定 对MIMO系统，有相同的结论。 即：考虑具有正则传递矩阵G(s)及不可简约实现{A,B,C,D}的多变量系统。 数?是G(s)的极点的充分必要条件是，存在一个初始状态 ，使得系统输出端的零输入响应为