第3章线性系统时域分析法(3-6) 自动控制理论 课件.ppt

典型输入下的稳态误差与静态误差系数 取不同的ν * * 3-6 线性系统的稳态误差计算 在控制系统设计中误差是一项重要的技术指标。 只有在系统稳定的前提下，才有必要研究稳态误差。 稳态误差与系统结构、输入信号的形式有关，对于不同的输入信号具有不同的稳态误差。 研究内容(重点)：因系统结构（包括系统类型）、输入信号而引起的系统稳态误差及其计算方法；系统类型与稳态误差的关系；减少系统原理性误差的措施等。 1.误差与稳态误差 误差的两种定义： （1）从输入端定义误差（偏差） 两种误差之间的关系 一般用（1）的误差定义进行讨论。 （2）从输出端定义误差（理想） u(s) _ 误差传递函数的定义： 系统误差的计算： 系统的稳态误差=误差的稳态分量 利用拉普拉斯变换的终值定理求误差信号的稳态分量： 利用终值定理计算稳态值的条件： 在S右平面上解析（即： 的极点均位于S的左半平面（包括坐标原点）） 两个例子： 例1 设单位反馈系统 G(s)=1/Ts，r(t)=t2/2 例2设单位反馈系统 。当输入信号为单位斜坡函数时,试求系统的稳态误差；问调整k值能使系统的稳态误差小于0.1吗？ 解：只有稳定的系统计算稳态误差才有意义，所以要先确定系统稳定时的K值范围。 已知系统的闭环特征方程为： 当输入信号为单位斜坡信号时，系统稳态误差为 由稳定的条件０＜k ＜６知，当k变化时，稳态误差的范围为：1/6 ＜ess ＜∞,由于1/60.1,，因此调整k值不能使系统的稳态误差小于0.1 2.系统类型 对于一个给定的稳定系统，输入信号形式一定时，系统是否存在稳态误差取决于系统的开环传递函数结构。 0 型系统 1 型系统 2 型系统 影响系统稳态误差的因素： 系统型号、开环增益、输入信号 3.阶跃输入作用下的稳态误差和静态位置误差系数 0 型系统 1 型以上系统 0 型系统 1 型以上系统 称为静态位置误差系数 0 型系统 1 型系统 2 型以上系统 4.斜坡输入作用下的稳态误差和静态速度误差系数 称为静态速度误差系数 0、1 型系统 2 型系统 3 型以上系统 5.加速度输入作用下的稳态误差和静态加速度误差系数 称为静态加速度误差系数 各种不同输入作用下的稳态误差和静态误差系数 静态位置误差系数 阶跃： 静态速度误差系数 斜坡： 加速度： 静态加速度误差系数 例：具有测速发电机内反馈的位置随动系统，试计算输入分别为单位阶跃信号、单位斜坡信号和单位加速度信号时，系统的稳态误差。P.112 图3-37 系统的开环传递函数 伺服电动机 测速发电机 E(s)=R(s) 1+G(s)H(s) 1 若系统稳定, 则可用终值定理求ess ess= lim s 1+ k sν G0H0 R(s) →0 s R(s)=R/s r(t)=R·1(t) ess= 1+ k sν R lim →0 s r(t)=R·t R(s)=R/s2 ess= s· R lim →0 s k sν r(t)=Rt2/2 R(s)=R/s3 ess= s2· R lim →0 s k sν kp kv ka G(s) R(s) E(s) C(s) H(s) r(t)=R·1(t) ess= 1+ k sν R lim →0 s r(t)=V·t ess= s· V lim →0 s k sν r(t)=At2/2 ess= s2· A lim →0 s k sν Ⅰ型 0型 Ⅱ型 R·1(t) R 1+ k V k R·t 0 0 0 ∞ A k ∞ ∞ Rt2/2 R·1(t) R·t Rt2/2 k k k 0 0 0 ∞ ∞ ∞ 静态误差系数 稳态误差 小结： 1 2 3 Kp=? Kv=? Ka=? 同学们请注意：这两种改变会对系统的其 它特性造成什么样的影响？ 小结： 给定作用下的稳态误差与开环增益有关；对有差系统，K↑，稳态误差↓。 给定作用下的稳态误差与积分环节的个数有关。积分环节的个数↑，稳态误差↓。 提示：这个问题请同学们课后找一例题通过以上变化结合稳定性判断方法去试一试！ 应注意：在做以上改变时，同时会使系统的稳 定性和动态特性变差。 例2 系统结构图如图所示，当输入信号为单位斜坡函数时，求系统在输入信号作用下的稳态误差；调整K值能使稳态误差小于0.1吗？ - 解：只有稳定的系统计算稳态误差才有意义；所以先判稳 系统特征方程为 由劳斯判据知稳定的条件为： 由稳定的条件知： 不能满足 的要求 例、根据阶