第4章_定位系统v1.1 物联网 教学课件.ppt

第3章介绍了传感器技术 传感器的设计需求（低成本与微型化，低功耗，灵活性与扩展性，鲁棒性） 传感器的软硬件平台 本章介绍位置信息的概念，重点介绍典型的定位系统（卫星定位，蜂窝基站定位，无线室内环境定位，新兴定位系统）以及三种常见的定位技术。 1.工程测量、测绘：道路、桥梁、隧道的施工中大量采用GPS设备进行工程测量；野外勘探及城区规划中都有用到GPS设备进行测绘 2.导航： 武器导航：精确制导导弹、巡航导弹 车辆导航：车辆调度、监控系统 船舶导航：远洋导航、港口/内河引水 飞机导航：航线导航、进场着陆控制 星际导航：卫星轨道定位 个人导航：个人旅游及野外探险 3.定位： 车辆防盗系统 手机，PDA，PPC等通信移动设备防盗，电子地图，定位系统 儿童及特殊人群的防走失系统 精准农业：农机具导航、自动驾驶，土地高精度平整 4.授时： 用于给电信基站、电视发射站等提供精确同步时钟源 全天候，不易受任何天气的影响 全球覆盖（高达98%） 三维定点定速定时高精度 测站间无需通视 快速、省时、高效率 应用广泛、多功能 可移动定位 中国的北斗卫星导航定位系统，是中国自行研制开发的区域性有源三维卫星定位与通信系统（CNSS），是继美国的全球定位系统（GPS）、俄罗斯的GLONASS之后第三个成熟的卫星导航系统。北斗卫星导航定位系统目前已经发射了10颗卫星，于2012年覆盖亚太地区，2020年扩充为全球卫星导航系统。 欧盟1999年初正式推出“伽利略”计划，部署新一代定位卫星。该方案由27颗运行卫星和3颗预备卫星组成，可以覆盖全球，位置精度达几米，亦可与美国的GPS系统兼容，总投资为35亿欧元。目前已经发射三颗实验卫星，未提供服务。 基于距离的定位（ToA） 基于距离 基于距离差 基于信号特征 方法1：利用波速差（P69） 发送端同时发送一道电磁波和声波 接收端记录： 电磁波到达时刻 声波到达时刻 距离 由于 远大于 ，上式可简化为 基于距离的定位（ToA） 基于距离 基于距离差 基于信号特征 方法2：测量波的往返时间 发送端于时刻 发送波 接收端收到波后，等待时间 后返回同样的波 发送端记录收到回复的时间 距离 基于距离的定位（ToA） 基于距离 基于距离差 基于信号特征 位置计算方法 多边测量（也称多点测量） 平面上定位，取三个参考点 以每个参考点为圆心，到该参考点的距离为半径画圆，目标必在圆上 平面上三个圆交于一点 实际中取用超过三个参考点，用最小二乘法减少误差 基于距离差的定位（TDoA） 基于距离 基于距离差 基于信号特征 ToA的局限 需要参考点和测量目标时钟同步 TDoA 不需要参考点和测量目标时钟同步 参考点之间仍然需要时钟同步 基于距离差的定位（TDoA） 基于距离 基于距离差 基于信号特征 距离差测距方法 测量目标广播信号 参考点i，j分别记录信号接收到的时刻ti，tj 测量目标到i，j的距离差 基于距离差的定位（TDoA） 基于距离 基于距离差 基于信号特征 位置计算方法 至少两组数据联立方程求解 实际采用多组数据最小二乘法求解 每次测量结果 参考点坐标 到参考点的距离 构建方程： 基于信号特征的定位 基于距离 基于距离差 基于信号特征 ToA和TDoA都需要接收端特殊装置 基于信号特征的定位直接利用无线通信的射频信号定位，不需要额外设备 原理：信号强度随传播距离衰减 问题：理想公式实际难以应用 定位信号发射、接收装置 天线增益是指：在输入功率相等的条件下，实际天线与理想的辐射单元在空间同一点处所产生的信号的功率密度之比。它定量地描述一个天线把输入功率集中辐射的程度。 基于信号特征的定位 基于距离 基于距离差 基于信号特征 解决方法： 将信号强度看做“特征” 预先布置N个参考节点 测出N个参考节点信号的强度，得到一个N维向量 事先测出区域中每个位置的特征向量 将目标测出的特征向量和事先测量值比对，找出位置 缺点：需要事先建立特征地图，不能应对动态变化 基于信号特征的定位 基于距离 基于距离差 基于信号特征 LANDMARC：基于信号特征的动态定位方法 除了信号发送源，再布置一系列RFID标签作为参考标志 每个标志随时记录自己收到的RSS信号强度特征向量 将目标测得的信号特征向量与参考标志此时的特征向量进行比对，确定位置，误差在1m范围以内 4.1 位置信息 4.2 定位系统 4.3 定位技术 4.4 物联网对定位技术的新挑战 物联网背景对定位技术有哪些新的需求？ 本章内容 网络异构 接入物联网的设备五花八门 连接起来的网络各自不同 →如何让不同的设备在不同的网络下准确定位 环境多变 室外 vs. 室内 空旷地带 vs. 障碍物众多 静止设备 vs. 频繁运动 4.4