第5 章 imulink 在系统仿真中的应用 《控制系统仿真与CAD》精品课课件.ppt

高等应用数学问题的MATLAB求解 第5 章 Simulink 在系统仿真中的应用 薛定宇 著. 控制系统计算机辅助设计－MATLAB 语言与应用 （第二版）. 北京: 清华大学出版社，2006 . CAI课件开发: 解志斌 主要内容 Simulink 建模的基础知识 Simulink 建模与仿真 非线性系统分析与仿真 子系统与模块封装技术 M-函数、S-函数编写及其应用 本章要点小结 5.1 Simulink建模的基础知识 Simulink简介 Simulink下常用模块简介 Simulink下其他工具箱的模块组 5.1.1 Simulink 简介 输入 open_system (‘ simulink ’) 命令将打开模型库，库中还有下一级的模块组，如连续模块组、离散模块组和输入输出模块组等，用户可以用双击的方式打开下一级的模块组，寻找及使用所需要的模块。 单击 MATLAB 命令窗口工具栏中的Simulink 图标，也可以打开 Simulink 模块浏览器窗口。 5.1.2 Simulink 下常用模块简介 5.1.3 Simulink 下其他工具箱的模块组 5.2Simulink 建模与仿真 Simulink 建模方法简介 仿真算法与控制参数选择 Simulink 在控制系统仿真研究中的应用举例 5.2.1 Simulink 建模方法简介 5.2.2 仿真算法与控制参数选择 5.2.3 Simulink 在控制系统 仿真研究中的应用举例 【例5-3】考虑例 4-19 中介绍的多变量系统阶跃响应仿真问题。由于含有时间延迟，所以不可能直接用 feedback( )函数构造闭环系统模型，所以在例4-19的仿真中采用了 近似的方法将时间延迟近似为二阶传递函数的形式进行仿真的，然而仿真的精度到底如何当时无法验证。 有了 Simulink 这样的工具，就可以容易地建立起精确的仿真模型，如图 5.3.1分段线性的非线性环节 5.3.3 非线性系统的线性化 5.4 子系统与模块封装技术 5.4.1 子系统概念及构成方法 5.4.2 模块封装方法 5.5 Simulink中的M-函数和S-函数及其应用 M-函数模块的基本结构 S-函数的基本结构 用MATLAB编写S-函数举例 S-函数的封装 5.5.1 M-函数模块的基本结构 5.5.2 S-函数的基本结构 5.5.3 用MATLAB编写S-函数举例 5.5.4 S-函数的封装 5.4.3 模块集构造 blkStruct.Name = sprintf(PID Control\n Simulation\nBlockset); blkStruct.OpenFcn = pidblock; % 这个变量指向模块集文件名 blkStruct.MaskDisplay = disp(PID\nBlockset); % 模块显示 function y=satur_non(x) if abs(x)=3, y=2*sign(x); else, y=2/3*x; end 子系统概念及构成方法 模块封装方法 模块集构造 这时离散控制器的传递函数模型为: 这些语句能够得出和 Simulink 完全一致的结果，且分析格式更简单，但也应该注意到其局限性，因为该方法只能分析线性系统，若含有非线性环节则无能为力，而 Simulink 求解则没有这样的限制。 建立了仿真模型之后，就可以给出下面MATLAB命令，对该系统进行仿真，并得出该时变系统的阶跃响应曲线，如图所示。 Simulink仿真框图如下： 5.3非线性系统分析与仿真 分段线性的非线性环节 非线性系统的极限环研究 非线性系统的线性化 5.3.2 非线性系统的极限环研究 控制系统计算机辅助设计－MATLAB语言与应用 (第二版) 东北大学信息学院 控制系统计算机辅助设计－MATLAB语言与应用 东北大学信息学院 控制系统仿真研究的一种很常见的要求是通过计算机得出系统在某信号驱动下的时间响应，从中得出期望的结论。 对线性系统来说，可以按照第4章介绍的方法，对于更复杂的系统来说，Simulink 环境就是解决这样问题的理想工具，它提供了各种各样的模块，允许用户用框图的形式搭建起任意复杂的系统，从而对之进行准确的仿真。 1. 输入模块组 Sources 2.输出池模块组 sbf Sinks 3.连续系统模块组 Continuous 4.离散系统模块组 Discrete 5.非线性模块组 Discontinuities 6.数学函数模块组 Math Operations 7.查表模组块 Look-up Tables 8.用户自定义函数模块组 U