低速器件上进行高速任务调度的实现研究（部分供参考）.docVIP

低速器件上进行高速任务调度的实现研究（部分供参考） 摘要:本文以视觉机器人的快速轨迹跟踪为研究背景,分析了前后台系统及RTOS下常规解决方案处理本问题的局限性,提出了一种择时将中断纳入操作系统管理的解决方案,实现了在低速器件上的高速任务切换,最后设计了系统实时性验证程序,并经行了性能测试.本文提出的任务调度方案和实时验证方案对高速的数据采集、处理系统具有普适性. 关键词:移动机器人;轨迹跟踪;单片机;任务调度;μC/OS-II;中断管理 Research on High-speed Task-scheduling in Low-speed Device Xu Chaosheng Yan Gaizhen Anhui University of Technology Abstract: This paper takes the accelerating problem of Freescale intelligent racing car as the research background. In this paper ,the limitations of the foreground/background systems and common resolve scheme with RTOS are first analyzed. Then a new way to this problem is presented, that is , time-selectedly adding interrupt to the operating system. And with it ,high-speed task switching is implemented. Finally , a program to verifying the real-time feature of the system is designed .and performance test has been done. The scheme presented in this paper can be widely used in high-speed data acquisition and processing system. Keywords: mobile robot;trajectory tracking; SCM; task scheduling; μC/OS-II;interrupt management 引言 移动机器人技术是近年来发展起来的一门综合学科,融合了机械、电子、计算机、自动控制等多学科最新研究成果,代表了机电一体化的最高成就.机器人视觉因其所含丰富的环境信息而受到普遍的关注,随着视觉系统的价格下降,基于相关技术的导航已成为研究的热点.沿地面轨迹行走是视觉导航最简单的应用,如在自动化生产车间里,机器人沿着固定轨线完成搬运货物等重复性的工作;在医院里机器人充当传送病历及常用资料的传递员等.显然,此类应用的机器人,轨迹跟踪的速度越快,工做效率越高.然而,实现基于视觉的轨迹跟踪,移动机器人需至少完成图像采集、图像处理、轨迹识别、运动控制几项任务.运动速度越快,图像采集与处理的实时性要求就越高,系统的任务切换也就越快.采用运算速度较快的微控制器,会有效的解决上述问题,但这无疑会增加系统的成本.本文以视觉机器人的快速轨迹跟踪为研究背景,对在低速器件上高速任务调度的实现做了有益的探索. 1.问题描述 1.1 系统描述 系统的基本结构如图1所示.图像传感器获取当前路况,将图像信号转化为电信号,数字化后交由单片机进行数据处理,轨迹识别,之后将路况与机器人的位姿作比较,比较结果递交运动控制任务,该任务结合当前速度,以一定的算法转化为对电机的控制信号,控制车辆进行加速、减速与转向. 本系统中,图像采集、图像处理、轨迹识别、运动控制4个任务由微控制器完成.微控制器采用价格相对较低的飞思卡尔(Freescale) 的16位单片机MC9S12DG128.该单片机的工作频率最高可超频至32MHZ.为了节省单片机宝贵的硬件资源,并提高图像采集的分辨率,本系统中没有使用单片机的片上A/D,而是采用数字CCD传感器,其已对模拟的图像信号作了高速A/D转换.CCD型号为OV6620,每20ms产生1幅图像,每64μs一行图像信息. 1.2问题的提出 本系统中图像采集以一行图像信息为单位,图像处理任务以1幅图像信息为单位(可根据实时性要求,适当对无用信息进行弃行处理).则单片机所处理的各个任务具有下述特征: (1) 图像采集任务每64μs 秒执行一次,需得到快速及时响应,否则,图像信息被丢失.由于该任务获得的数据是其它任务操作的对象,所以应赋予最高的优先级,否则将