汽车车门自动包边机系统设计.doc

目录 1 Abstract 2 1 绪论 3 1.1 机器人滚边技术研究的背景及意义 3 1.2 机器人滚边技术的发展现状与趋势 5 2 机器人滚边工艺研究 8 2.1 门盖产品总成结构 8 2.2 包边类型 11 2.3 包边工艺过程 12 2.4 传统包边工艺 14 2.4.1 手工包边工艺及设备 14 2.4.2 压力机模具压合包边工艺及设备 14 2.4.3 门盖专用包边机 15 2.5 机器人滚边工艺 16 3 机器人滚边系统 17 3.1 滚边工具系统 17 3.2 滚边夹具系统 21 3.3 滚边胎膜设计 23 3.4 滚边回转台 25 3.4.1 电机选型计算 25 3.4.2 轴承使用寿命计算 27 3.5 滚边机器人及其控制系统 28 4 基于DELMIA的机器人柔性滚边系统仿真验证 30 4.1 机器人仿真技术概述 30 4.2 国内外机器人仿真研究 31 4.3 DELMIA介绍 32 4.4 DELMIA仿真步骤 33 4.4.1 创建滚边工作站 33 4.4.2 创建TCP 34 4.4.3 设置Tag 35 4.4.4 夹具和转台运动建模 36 4.4.5 连续运动仿真 36 结论 38 谢辞 39 [参考文献] 39 汽车车门自动包边机系统设计 摘要：包边是指把经过翻边的板料折叠到180°，它可以提高零件的外观，保证外表面光整平滑，没有压痕、凹陷、凸包等缺陷，同时增加整体强度和刚性。包边机器人能够针对不同工件对工作程序做出相应改变来适应工件的不同特征，面对不同的加工零件时都可以顺利地沿着工件的轮廓进行运动来进行滚压包边运动，相比其现有的包边设备，包边机器人具有很高的柔性化程度。本文结合门盖总成结构，概述传统包边工艺，研究机器人柔性滚边工艺。利用CATIA设计出机器人柔性滚边系统，并介绍滚边系统的各个组成部分，通过DELMIA仿真软件对机器人滚边工艺方案进行设计和验证。 关键词：包边 机器人 仿真 Abstract: Hemming refers to folding the flange over 180 ° , which can make the appearance of the parts smooth without any indentation, sag or convex hull, and increase the strength and rigidity of parts. Hemming robot can change the operation procedures for the different parts and hemming successfully along the outline of machining parts. Compared with the existing other hemming equipment, hemming robot is highly flexible. This paper presented the traditional hemming process and gave a research of the robotic flexible hemming process combining with the door closure assembly. By CATIA, we designed the robotic flexible hemming process and introduced the different components. Moreover, the plan would be designed and verified through DELMIA simulation software. Keywords: Hemming Robot Simulation 1 绪论 汽车工业可促进一个国家的工业化进程，促进产业结构升级。世界发达国家都把汽车工业作为重要的战略性产业发展，都是国民经济的重要组成部分。汽车工业水平是一个国家现代化水平的重要标志。中国汽车工业是中国经济的重要产业，体现了中国工业化水平、经济实力和科技创新能力。 纵观汽车工业发展百余年，人们对汽车的要求已从实用性、可靠性提高到对舒适性、美观性、安全性、实用经济性等方面的要求，从而对汽车车身也提出了许多新的要求，特别是外覆的门盖类件的表面质量。汽车左右前车门、后车门，发动机盖和行李箱盖(后背门)，即称四门两盖，是汽车车身总成的重要组成部分，因在车身制造中所具有的普遍性和工艺上的特殊性而被人们越来越重视。汽车四门两盖是汽车车身的外表开启件，装配后要与周围零件保持圆滑过渡和均匀的装配间隙，