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第2期 电 源 学 报 No.2 2013年3月 Journal ofPower Supply Mar.2013 尹忠刚袁张瑞峰袁曹 钰袁钟彦儒 (西安理工大学 自动化与信息工程学院袁陕西西安710048) 摘要院 研究了利用扩展卡尔曼滤波器 渊extendedkalmanfilter袁EKF冤 对永磁同步电机 渊permanent magnet syn鄄 chronousmotor袁PMSM冤矢量控制系统进行参数精确估计的方法遥通过引入定子电流和电压袁在线估计电机的定子磁 链尧电机转速和转子位置袁进而实现永磁同步电机的无传感器控制遥 仿真结果表明EKF准确地观测了电机转速和磁 链袁所构建的无速度传感器矢量控制系统具有良好的控制性能遥 关键词院永磁同步电机曰扩展卡尔曼滤波曰转速估计曰无传感器控制 中图分类号院TM351 文献标志码院A 文章编号院2095-2805渊2013冤02-0074-05 矢量控制和直接转矩控制等控制永磁同步电 机的高性能控制方法都需要知道转子的位置信息袁 扩展卡尔曼滤波是一种随机观测器袁当系统出 无速度传感器控制由于减少了光电码盘等传感装 现噪声时袁仍能对系统状态进行估计遥 扩展卡尔曼 置袁从而减少了系统的复杂性尧降低了成本尧增强了 滤波的思想是利用滤波器的观测变量对预测变量 系统的可靠性袁鉴于上述优点袁无传感器控制的研 进行校正袁从而得到最优的预测值遥 究引起了广大学者的极大兴趣袁并成为电力传动领 离散化的EKF算法为院 域的一个重要研究方向遥 近年来袁各种无传感器控 x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)+V(k) (1) 制方法如模型参考自适应法尧 高频信号注入法尧扩 y(k)=Hx(k)+W(k) (2) [1-7] 展卡尔曼滤波器等不断涌现 遥 式中院V(k)是系统噪声曰W(k)是测量噪声遥 扩展卡尔曼滤波器渊EKF冤是一种非线性对象状 扩展卡尔曼滤波算法步骤如表1所示袁 其中Q 态估计的滤波器, 具有较高的估计精度和抗干扰的 和R 分别为 V 和W 的协方差矩阵袁K(k+1)为增益 能力袁被广泛应用于自动控制尧导航等领域袁并被用 軌 赞 窑 窑 矩阵袁 为预测值袁 为校验值遥扩展卡尔曼滤波通过 [8-14] 于电机无速度传感器控制转速估计 遥它可以在很 一系列计算袁得出了较优的状态估计遥 目前EKF已 宽的转速范围内工作袁并可以对转速尧磁链等状态 应用于电机参数估计袁并取得了较好的效果遥 进行估计遥 本文通过对基于EKF 的永磁同步电机无速度 传感器矢量控制系统进行仿真袁仿真结果表明EKF 准确地观测了电机转速和磁链袁系统具有良好的动 静态性能遥 选用永磁同步电机DQ轴渊两相静止坐标系冤设 收稿日期院2011-10-12 计EKF观测器袁这是因为相对于dq轴渊两相旋转坐 作者简介院尹忠刚渊1982-冤袁男袁讲师袁博士袁主要研究方向为高性能 标系冤而言袁DQ轴模型计算较为简单袁减少了程序 交流调速系