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通过控制策略改善系统特性 单轨悬挂小车输送线 主要参数：载重量500 ～10000kg；运行速度10/12.5…/40m/min;…… 控制方式：设置变频调速功能，使载物车启动/停止更平稳，定位准确， 空载车回程时间短。 联锁/互锁功能： 当前某工位有载物车时，后一工位载物车不能前进； 当载物车未上升到位时，载物车不能运行； 如道岔未按要求合轨，载物车不能继续运行。 故障诊断/报警功能：当电机缺相/过载或载物车/道岔/未按要求运行到位 时即可报警。 联网功能：能方便地与其它控制系统实现联网进行各种信息的交换。 控制系统的品质 比例控制的作用 积分控制的作用 微分控制的作用 数字PID控制—位置型 数字PID控制——增量型 增量型PID的简化递推算法 PID参数整定（P94） 1. 采样周期TS符合工程准则。 如果TS太短会 试凑法口诀 参数整定找最佳，从小到大顺序查； 先是比例后积分，最后再把微分加； 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大； 曲线漂浮绕大弯，比例度盘往小扳； 曲线偏离回复慢，积分时间往下降； 曲线波动周期长，积分时间再加长； 曲线振荡频率快，先把微分降下来； 动差大来波动慢，微分时间应加长； 理想曲线两个波，前高后低四比一； 一看二调多分析，调节质量不会低。 训练内容：二阶系统仿真接线图 * * 2 ζ=0 .3欠阻尼 ζ→稳定性 ωn →快速性 问题的提出： 1. 对于现有的无法调节相关参数的系统怎么办？ 2. 对比较复杂无法建立数学模型的系统怎么办？ 岔道 提升机 稳、准、快 启动快，但超调大 且有较长时间振荡 低速爬行，但无超调和振荡 快速且超调不大， 但稳态误差太大 快速且超调不大， 无稳态误差 定量指标： 1.稳态误差(准确性) 2.综合指标: 绝对误差积分 u y r ？ u=f (e) P→Proportion 比例 I → Integral 积分 D → Differentiation 微分 PID控制器的定义及其优点 PID全称比例-积分-微分控制器，是自动控制系统设计中 最经典应用最广泛的一种控制器(一种算法)。 2. 原理简单，使用中不需精确的系统模型； 3. 如果被控对象难以控制，可以使用改进型PID控制。 PID控制原理 -PID控制器 + r u e y + + + e(t)=r(t)-y(t) - Kpe d 作用：对当前时刻的偏差信号e(t)进行放大或衰减，控 制作用的强弱取决于比例系数； 特点：Kp越大系统动态特性越好，但Kp过大y(t)可能会 引起系统振荡使稳定性变差，也有可能出现比例 饱和现象。 缺点：不能消除静态误差。 作用：通过对误差累积的作用影响控制量，并通过系 统的负反馈作用减小偏差； 特点：与e(t)存在全部时段有关，只要有足够的时间, 积分控制将能够消除稳态误差。 缺点：不能及时地克服扰动的影响。 特点：反应e(t) 变化的速度，在偏差刚刚出现时产生 很大的控制作用，具有超前控制作用； 作用：有助于减小 超调和调整时间，改善系统的动态 品质; 缺点：不能消除系统的稳态误差。 数字PID控制算法 u(k) 工业计算机 - r e(k) y(k) PID算法 对象 数据通道 D/A A/D u(t) y(t) ＋ 反馈环节 计算机控制的特点： 1.离散性：连续变量离散化； 2.灵活性：算法的灵活性； 3.实时性：采样周期 Ts。 2. Kp / Ki / Kd调试： 试凑法(先比例，后积分，再微分) 扩充临界比例度法 扩充响应曲线法 *